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露天矿无人矿卡感知系统标定技术

共计 30 章节
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01
课程导入与标定任务总览
露天矿无人矿卡感知系统组成 · 标定在感知闭环中的位置 · 典型标定对象与交付物
课程导入标定任务总览
02
露天矿场景与矿卡感知需求分析
粉尘 · 雨雾 · 强振动
露天矿场景矿卡感知需求分析
03
标定坐标系与刚体变换基础
世界坐标系 · 车体坐标系 · 传感器坐标系定义
标定坐标系刚体变换基础
04
传感器内参标定对象与误差来源
相机内参 · 畸变模型 · 激光雷达测距与角度偏差
传感器内参标定对…误差来源
05
标定场与靶标系统设计
露天矿标定场地选址 · 靶标类型（棋盘格 · 圆孔
标定场靶标系统设计
06
多传感器时间同步与时间延迟标定
硬件触发 · PTP/gPPS同步 · 时间戳对齐
多传感器时间同步时间延迟标定
07
相机内参标定实战
张正友标定法流程 · 图像采集与角点检测 · 畸变系数求解
相机内参标定实战张正友标定法流程
08
激光雷达内参标定与测距校正
激光雷达角度分辨率 · 测距偏差模型 · 多回波影响
激光雷达内参标定测距校正
09
毫米波雷达安装角与视轴标定
雷达坐标系定义 · 安装俯仰/方位角估计 · 基于静止目标与运动目标的视轴校准方法…
毫米波雷达安装角视轴标定
10
相机-激光雷达外参标定
基于靶标与基于特征关联的标定方法 · 点云与图像配准 · 外参初值获取与非线性优化
相机激光雷达外参标定
11
激光雷达-毫米波雷达外参标定
异源雷达数据关联 · 基于运动轨迹与静态目标的外参估计 · 雷达点云稀疏性应对策略与标定结果验证
激光雷达毫米波雷达外参标…
12
相机-毫米波雷达外参标定
雷达目标与图像目标关联 · 基于车辆运动与静止参照物的标定方法 · 矿卡大视场下的标定实施要点
相机毫米波雷达外参标…
13
IMU与车体坐标系标定
IMU安装角标定 · 加速度计与陀螺仪零偏估计 · 车体坐标系与IMU坐标系对齐
IMU车体坐标系标定
14
GNSS/IMU组合导航系统标定
杆臂参数标定 · GNSS天线相位中心与IMU相对位置… · 航向安装偏差标定及动态验证方法
GNSS/IMU组合导航系统标定
15
多传感器联合标定与全局优化
统一标定图模型构建 · 多约束联合优化 · 标定参数一致性检验
多传感器联合标定全局优化
16
标定参数在线评估与漂移监测
在线标定质量指标设计 · 基于感知一致性的漂移检测 · 振动与温度影响下的参数稳定性监测策略
标定参数线评估
17
标定结果验证与精度评价体系
重投影误差 · 点云配准误差 · 目标定位误差等评价指标
标定结果验证精度评价体系
18
标定工具链与自动化流程搭建
标定数据采集 · 标定算法调用 · 结果管理与版本控制
标定工具链自动化流程搭建
19
标定数据采集与质量管理
采集路线规划 · 靶标可见性检查 · 数据完整性校验
标定数据采集质量管理
20
标定现场实施与安全作业
露天矿标定作业安全规程 · 设备安装与防护 · 粉尘环境下靶标维护
标定现场实施安全作业
21
标定参数在感知算法中的部署与使用
外参注入感知模块 · 坐标变换链配置 · 标定参数版本与感知模型匹配
标定参数感知算法
22
标定故障诊断与常见问题处理
标定失败原因分析 · 外参错误导致的感知异常现象 · 靶标检测失败与数据关联错误排查
标定故障诊断常见问题处理
23
振动与温度环境下的标定鲁棒性设计
矿卡振动谱分析 · 传感器支架刚度影响 · 温度补偿模型
振动温度环境下的标定…
24
基于自然场景的免靶标标定方法
利用矿区道路 · 装载区 · 电线杆等自然特征进行外参在线估计
基于自然场景的免…利用矿区道路
25
多矿卡批量标定与一致性管理
车队级标定流程 · 标定参数一致性评价 · 差异分析与校准策略
多矿卡批量标定一致性管理
26
标定与感知性能的联合评估
标定误差对目标检测 · 跟踪 · 测距精度的影响分析
标定感知性能的联合评…
27
标定系统与矿区生产作业协同
标定作业与采矿生产调度协调 · 标定窗口选择 · 标定期间安全管控与生产影响最小化方案
标定系统矿区生产作业协同
28
标定技术文档与标准化
标定作业指导书编写 · 标定报告内容规范 · 标定参数归档与追溯
标定技术文档标准化
29
典型标定案例复盘
成功与失败标定案例对比分析 · 问题根因追溯 · 改进措施提炼与经验固化
典型标定案例复盘成功
30
课程综合实战与能力评估
完整标定项目实施（从方案设计到验证报… · 团队协作与答辩 · 课程知识体系总结与持续学习建议
课程综合实战能力评估