2. 行走驱动电机过热故障树建模
顶事件与边界锁定
本节以“行走驱动电机过热”为顶事件，故障判据定义为：电机外壳温度持续超过 85 ℃（或绕组温度超过 130 ℃）并触发驱动器过温降额/停机保护，且排除环境温度短时骤升导致的误报。分析边界限定在电机本体、供电回路、机械负载与散热通道四个方向，不含整机控制策略缺陷。
故障树分层建模
按“顶事件—中间事件—底事件”三层展开。顶事件由四个中间事件经或门汇聚：电机本体热源异常、供电异常、负载异常、散热能力下降。每个中间事件继续分解为可独立排查的底事件，底事件编号采用 E1–E12，便于后续定性/定量分析与现场排查对应。
结构说明与最小割集
该故障树全部采用或门连接，因此每个底事件单独构成一个一阶最小割集，共 12 个：{E1}、{E2}、…、{E12}。这意味着任一底事件发生即可导致顶事件，现场排查时应优先按“温升速率 + 工况”快速缩小范围：空载即过热偏向 M1/M2，带载爬坡过热偏向 M3，连续运行温升缓慢偏高偏向 M4。
定性分析与排查顺序建议
| 中间事件 | 底事件 | 典型征兆 | 优先排查手段 |
|---|---|---|---|
| M1 电机本体 | E1/E2/E3 | 空载温升快、振动或异响 | 绝缘电阻、轴承温度、气隙检查 |
| M2 供电异常 | E4/E5/E6 | 带载电压跌落、电流不平衡 | 母线电压、三相电流、驱动参数核对 |
| M3 负载异常 | E7/E8/E9 | 爬坡或转向时温升突增 | 履带张紧量、减速器扭矩、工况记录 |
| M4 散热下降 | E10/E11/E12 | 长时间运行缓慢升温 | 风扇转速、风道压差、环境温度 |
建模时保持“顶事件判据—中间事件分类—底事件可测”三层一致：每个底事件都应能对应一个现场可执行的测量或检查动作，否则应继续向下分解，避免出现无法验证的“虚底事件”。