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医疗机械臂安全控制工程

共计 30 章节
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01
医疗机械臂安全控制导论
目标=医疗机械臂的分类 · 典型应用场景 · 安全控制的核心目标与工程挑战
医疗机械臂安全控…目标=医疗机械臂…
02
医疗机械臂系统组成与安全架构
目标=机械本体 · 驱动系统 · 传感系统
医疗机械臂系统组…安全架构
03
医疗机械臂运动学与动力学建模
目标=正逆运动学 · 雅可比矩阵 · 动力学方程及其在安全控制中的意义
医疗机械臂运动学动力学建模
04
医疗机械臂安全标准与法规
目标=ISO 13482 · IEC 60601 · ISO 10218
医疗机械臂安全标…法规
05
医疗机械臂风险分析与安全完整性等级
目标=HAZOP · FMEA · 风险矩阵
医疗机械臂风险分…安全完整性等级
06
医疗机械臂安全控制器硬件设计
目标=冗余架构 · 安全PLC · 看门狗
医疗机械臂安全控…目标=冗余架构
07
医疗机械臂安全控制软件工程
目标=安全需求规约 · 软件架构 · 编码规范
医疗机械臂安全控…目标=安全需求规…
08
医疗机械臂位置与速度安全监控
目标=关节限位 · 笛卡尔空间限位 · 速度限制
医疗机械臂位置速度安全监控
09
医疗机械臂力与力矩安全控制
目标=力传感 · 阻抗控制 · 导纳控制
医疗机械臂力力矩安全控制
10
医疗机械臂碰撞检测与安全响应
目标=基于电流 · 力矩 · 视觉和接近觉的碰撞检测方法及分级安全…
医疗机械臂碰撞检…安全响应
11
医疗机械臂人机协作安全控制
目标=协作空间划分 · 速度与分离监控 · 功率与力限制
医疗机械臂人机协…目标=协作空间划…
12
医疗机械臂安全控制中的传感器融合
目标=多传感器数据融合 · 状态估计 · 故障检测与容错控制
医疗机械臂安全控…传感器融合
13
医疗机械臂遥操作安全控制
目标=主从控制 · 时延补偿 · 力反馈安全
医疗机械臂遥操作…目标=主从控制
14
医疗机械臂自主操作安全控制
目标=路径规划安全约束 · 动态避障 · 任务级安全监控与异常恢复
医疗机械臂自主操…目标=路径规划安…
15
医疗机械臂安全控制中的功能安全与信息安全
目标=功能安全与网络安全的协同 · 加密通信 · 访问控制与入侵检测
医疗机械臂安全控…功能安全
16
医疗机械臂电气安全与电磁兼容
目标=漏电流 · 接地 · 绝缘
医疗机械臂电气安…电磁兼容
17
医疗机械臂机械安全设计
目标=结构强度 · 刚度 · 稳定性
医疗机械臂机械安…目标=结构强度
18
医疗机械臂热安全与生物相容性
目标=电机与电子器件热管理 · 表面温度限制 · 材料生物相容性与清洁消毒
医疗机械臂热安全生物相容性
19
医疗机械臂安全控制中的冗余与容错
目标=冗余传感器 · 冗余执行器 · 故障树分析
医疗机械臂安全控…冗余
20
医疗机械臂安全控制算法验证与确认
目标=模型在环 · 软件在环 · 硬件在环
医疗机械臂安全控…确认
21
医疗机械臂安全控制中的机器学习
目标=基于学习的安全策略 · 不确定性量化 · 可解释性与安全边界保证
医疗机械臂安全控…机器学习
22
医疗机械臂安全控制的人因工程
目标=操作者认知负荷 · 报警设计 · 培训要求
医疗机械臂安全控…目标=操作者认知…
23
医疗机械臂安全控制中的实时操作系统
目标=实时调度 · 优先级反转 · 时间确定性
医疗机械臂安全控…实时操作系统
24
医疗机械臂安全控制通信协议
目标=CANopen · EtherCAT · 安全现场总线
医疗机械臂安全控…CANopen
25
医疗机械臂安全控制中的电源与能量管理
目标=不间断电源 · 能量限制 · 电池安全
医疗机械臂安全控…电源
26
医疗机械臂安全控制测试平台与工具链
目标=dSPACE · RT-LAB · ROS安全扩展
医疗机械臂安全控…工具链
27
医疗机械臂安全控制案例分析
目标=手术机器人 · 康复机器人 · 辅助机器人中的安全控制设计与事故分析
医疗机械臂安全控…目标=手术机器人
28
医疗机械臂安全控制中的伦理与法律
目标=患者知情同意 · 责任归属 · 隐私保护
医疗机械臂安全控…伦理
29
医疗机械臂安全控制工程实践项目
目标=从需求分析 · 安全设计 · 实现
医疗机械臂安全控…目标=从需求分析
30
医疗机械臂安全控制前沿与展望
目标=AI安全 · 数字孪生 · 远程手术
医疗机械臂安全控…AI