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医疗机器人视觉导航与场景感知工程

共计 30 章节
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01
医疗机器人视觉导航与场景感知工程导论
目标=课程定位 · 医疗机器人分类 · 视觉导航与场景感知的任务边界
医疗机器人视觉导…场景感知工程导论
02
医疗场景中的视觉传感器选型与标定
目标=内窥镜 · RGB-D · 双目
医疗场景视觉传感器选型
03
医疗机器人运动学与视觉坐标系建模
目标=机器人位姿表示 · 手眼关系 · 工具坐标系
医疗机器人运动学视觉坐标系建模
04
医学图像预处理与增强
目标=去噪 · 去模糊 · 光照校正
医学图像预处理增强
05
医疗场景中的特征提取与匹配
目标=SIFT · ORB · 深度学习特征在软组织
医疗场景特征提取
06
手术器械与解剖结构的视觉检测
目标=基于传统方法与深度学习的器械分… · 关键点检测 · 解剖标志识别及数据集构建要点
手术器械解剖结构的视觉检…
07
医疗机器人视觉里程计与SLAM基础
目标=视觉里程计原理 · 稀疏/半稠密/稠密方法 · 医疗动态场景下的鲁棒性改进与误差分析
SLAM医疗机器人视觉里…
08
动态与可变形场景下的视觉跟踪
目标=软组织形变跟踪 · 器械运动跟踪 · 组织遮挡处理与跟踪失败恢复机制
动态可变形场景下的视…
09
医疗场景的深度估计与三维重建
目标=单目/双目/结构光深度估计 · 点云生成 · 组织表面重建及术中三维模型更新
医疗场景的深度估…三维重建
10
医疗场景语义分割与实例分割
目标=U-Net · DeepLab · Mask R-CNN等模型在器官
医疗场景语义分割实例分割
11
医疗场景目标检测与识别
目标=YOLO · Faster R-CNN等模型在器械 · 纱布
医疗场景目标检测识别
12
医疗场景中的位姿估计与6D跟踪
目标=基于PnP · 点云配准 · 深度学习回归的器械与解剖目标位姿估计…
医疗场景位姿估计
13
视觉导航中的路径规划与避障
目标=基于视觉地图的路径搜索 · 动态障碍物预测 · 安全走廊约束与医疗场景避障策略
视觉导航路径规划
14
视觉伺服与医疗机器人控制
目标=基于图像的视觉伺服 · 基于位置的视觉伺服 · 力觉融合控制及在穿刺
视觉伺服医疗机器人控制
15
多模态融合的场景感知
目标=视觉与力觉 · 超声 · CT/MRI
多模态融合的场景…目标=视觉
16
医疗机器人视觉导航中的深度学习模型训练
目标=数据采集 · 标注规范 · 数据增强
医疗机器人视觉导…深度学习模型训练
17
医疗场景感知的实时性与嵌入式部署
目标=模型量化 · 剪枝 · TensorRT
医疗场景感知的实…嵌入式部署
18
腹腔镜手术机器人视觉导航实战
目标=从视频采集 · 器械跟踪 · 组织重建到自主缝合路径生成的完整工程…
腹腔镜手术机器人…目标=从视频采集
19
骨科手术机器人视觉导航实战
目标=术前CT与术中X光/视觉配准 · 骨骼跟踪 · 钻孔路径规划与精度验证
骨科手术机器人视…CT
20
神经外科手术机器人视觉感知实战
目标=显微镜图像导航 · 血管与神经结构分割 · 术中脑漂移补偿与增强现实叠加
神经外科手术机器…目标=显微镜图像…
21
血管介入机器人视觉导航实战
目标=DSA/超声图像引导 · 导管导丝跟踪 · 血管路径提取与自主推进控制
血管介入机器人视…DSA
22
康复与辅助机器人视觉场景感知
目标=人体姿态估计 · 步态分析 · 环境障碍识别与辅助导航策略
康复辅助机器人视觉场…
23
医疗机器人视觉导航中的安全与可靠性
目标=故障检测 · 冗余感知 · 不确定性量化
医疗机器人视觉导…安全
24
医疗场景感知中的隐私与伦理
目标=患者数据脱敏 · 联邦学习 · 模型可解释性
医疗场景感知隐私
25
医疗机器人视觉导航系统集成与测试
目标=硬件在环 · 软件架构 · ROS/ROS2集成
医疗机器人视觉导…测试
26
医疗机器人视觉导航中的增强现实与可视化
目标=AR叠加 · 术中导航界面设计 · 医生交互与认知负荷优化
医疗机器人视觉导…增强现实
27
医疗场景感知中的小样本与自监督学习
目标=少标注数据下的模型训练 · 自监督预训练 · 域自适应与持续学习方法
医疗场景感知小样本
28
医疗机器人视觉导航中的多机器人协同感知
目标=多视角融合 · 分布式感知 · 协同定位与手术室多设备协作
医疗机器人视觉导…多机器人协同感知
29
医疗机器人视觉导航前沿进展
目标=基础模型 · 神经辐射场 · 具身智能在医疗场景感知中的探索与挑战
医疗机器人视觉导…目标=基础模型
30
课程综合项目
目标=面向真实医疗场景的视觉导航与场… · 实现 · 评估与汇报
课程综合项目目标=面向真实医…