所属分类：AI大模型与智能应用 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。

← 返回上一级

← 返回所属目录咨询 / 购买

Transformer端到端自动驾驶实战课程

共计 30 章节

点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域

端到端自动驾驶的定义 · 发展历程 · 与传统模块化方案的对比

课程导入端到端自动驾驶的…

环境搭建与工具链

Python · PyTorch · CUDA

环境搭建工具链

Transformer基础回顾

自注意力机制 · 多头注意力 · 位置编码

Transformer基础回顾

视觉Transformer（ViT）

图像分块 · Patch Embedding · 类别令牌

端到端自动驾驶经典框架

从ALVINN到NVIDIA Dav… · 再到基于Transformer的现代… · NEAT

端到端自动驾驶经…ALVINN

传感器融合基础

相机 · 激光雷达 · 毫米波雷达

传感器融合基础相机

BEV（鸟瞰图）表示

BEV的生成方法（LSS · IPM） · Transformer如何将多视角图…

注意力机制在自动驾驶中的应用

空间注意力 · 时间注意力 · 跨模态注意力

注意力机制自动驾驶

数据集与数据预处理

常用数据集（nuScenes · Waymo · CARLA生成数据）的下载

数据集数据预处理

数据加载与批处理

自定义Dataset类 · DataLoader的并行加载 · 数据打乱

数据加载批处理

模型架构设计

基于Transformer的端到端驾… · 各模块的输入输出和连接方式

模型架构设计Transformer

感知模块实战

使用Transformer进行目标检… · 车道线检测 · 可行驶区域分割

感知模块实战Transformer

预测模块实战

基于Transformer的轨迹预测 · 意图预测 · 以及如何利用历史信息和上下文进行多模…

预测模块实战Transformer

规划模块实战

基于Transformer的路径规划 · 速度规划 · 以及如何将感知和预测结果转化为安全可…

规划模块实战Transformer

控制信号生成

从规划轨迹到方向盘 · 油门 · 刹车的控制信号转换

控制信号生成从规划轨迹到方向…

损失函数设计

分类损失 · 回归损失 · 轨迹损失

损失函数设计分类损失

训练策略与技巧

学习率调度 · 梯度裁剪 · 正则化

训练策略学习率调度

模型评估与指标

端到端驾驶的评估指标（如碰撞率 · 偏离中心线距离 · 任务完成率

模型评估指标

仿真环境实战

在CARLA中搭建自动驾驶场景 · 配置传感器 · 交通流

仿真环境实战CARLA

实车部署基础

模型压缩 · 量化 · TensorRT加速

实车部署基础模型压缩

基于TransFuser的端到端驾驶… · 模型训练到CARLA仿真评估的完整流…

案例实战TransFuser

基于UniAD的自动驾驶大模型 · 跨任务注意力 · 以及如何实现感知-预测-规划一体化

案例实战UniAD

基于BEVFormer的视觉BEV感… · 并用于3D目标检测和地图分割

案例实战BEVFormer

基于Transformer的轨迹预测… · TNT）：输入输出设计 · 训练和评估

案例实战Transformer

常见问题与调试

训练不收敛 · 过拟合 · 梯度消失/爆炸

常见问题调试

模型推理速度优化 · 显存管理 · 多GPU训练

性能优化模型推理速度优化

安全性与鲁棒性

对抗攻击 · 传感器故障 · 极端天气下的模型鲁棒性

安全性鲁棒性

前沿进展与趋势

世界模型 · 大语言模型与自动驾驶结合 · VLA（视觉-语言-动作）模型

前沿进展趋势

综合项目实战

从零搭建一个基于Transforme… · 包括数据采集 · 模型设计

综合项目实战Transforme

课程总结与进阶路径

核心知识点回顾 · 常见误区梳理 · 推荐和开源项目

课程总结进阶路径