高频面试问题与回答框架：常见问题、答题结构，公司侧重点
本章聚焦规划仿真面试中最频繁出现的三类问题：算法原理、工程实现和场景设计。掌握结构化答题框架和公司考察偏好，能让你在面试中快速组织逻辑、突出差异点。
面试常见问题分类表
| 问题类别 | 典型问题 | 公司侧重点 |
|---|---|---|
| 算法原理 | Lattice Planner/A*/Apollo EM Planner原理 | 百度：EM Planner细节；Momenta：Lattice工程化；蔚来：决策与规划耦合 |
| 工程实现 | 仿真环境搭建、模块解耦、实时性优化 | 华为：仿真与实车映射；小鹏：数据驱动仿真 |
| 场景设计 | 如何设计corner case、覆盖率评估 | 滴滴：高并发场景仿真；理想：用户场景复现 |
问答卡片 · 01
面试问题：请讲解一下Lattice Planner的核心流程和优缺点。
面试官考察点：对经典规划算法的理解深度、能否指出局限并给出改进方向。
回答框架：①概述算法定位（基于Frenet的时空联合规划）；②拆解三阶段：路径生成、速度曲线生成、代价函数选择；③对比优势（平滑性、可解释性）与劣势（计算量大、高动态场景不稳定）；④提升方向（引入预测引导、稀疏采样）。
简短示例回答：Lattice Planner在Frenet坐标系分层采样路径和速度曲线，用代价函数选最优。优势是轨迹平滑、可解释；劣势是在高速或强交互场景易产生不保守轨迹，且计算大。我会通过预测障碍物意图提前约束采样范围来缓解。
可能追问：代价函数中权重如何调参？与EM Planner相比性能差异？
问答卡片 · 02
面试问题：你在仿真中如何验证规划算法的安全性与舒适性？
面试官考察点：仿真测试体系思维、指标设计、量化能力。
回答框架：①安全性指标：碰撞率、最小安全距离、响应时间；②舒适性指标：加加速度、横向加速度变化率；③场景覆盖：典型切车、行人鬼探头、雨天低附着；④数据驱动：使用回放+人工标签生成测试集。
简短示例回答：安全性看碰撞率和TTC，舒适性用 jerk 的95%分位数。我们会构造500+corner case，包含cut-in、静止障碍、强减速。同时在闭环仿真中统计规划轨迹和驾驶员模型偏差，超过阈值则标为Fail。
可能追问：你用的TTC阈值是多少？不同速度下怎么调整？
问答卡片 · 03
面试问题：如果实车测试发现规划轨迹频繁出现急刹，你会怎么排查和解决？
面试官考察点：工程调试能力、问题定位与解决闭环。
回答框架：①数据回放定位触发时刻；②归因：障碍物感知抖动、预测跳变、代价函数权重不当或参考线曲率突变；③分步验证：关闭预测使用恒定速度看是否复现；④解决方案：加轨迹平滑约束或低通滤波，并回归corner case。
简短示例回答：先回放log定位急刹点，看是感知震荡还是预测突然减速。如果是预测跳变，我会增加时间维度的平滑约束，并在仿真中用历史实车数据回归验证——原来每天3次急刹降到0.2次。
可能追问：平滑约束会不会导致反应变慢？你怎么做平衡？