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运动控制算法基础与工程实战

共计 30 章节
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01
课程导入
运动控制算法的定义 · 发展历程 · 工业应用场景
课程导入运动控制算法的定…
02
运动控制基础
坐标系与变换 · 刚体运动学 · 动力学基础
运动控制基础坐标系
03
运动控制系统的组成
控制器 · 驱动器 · 执行器
运动控制系统的组…控制器
04
信号与系统基础
连续与离散信号 · 传递函数 · 状态空间模型
信号系统基础
05
PID控制原理
比例 · 积分 · 微分作用
PID控制原理
06
前馈控制与复合控制
前馈补偿原理 · 速度前馈 · 加速度前馈
前馈控制复合控制
07
运动规划基础
梯形速度规划 · S型速度规划 · 多项式插值
运动规划基础梯形速度规划
08
轨迹生成与插补
直线插补 · 圆弧插补 · B样条插补
轨迹生成插补
09
位置控制与速度控制
位置环 · 速度环 · 电流环三环结构
位置控制速度控制
10
伺服系统建模
直流电机 · 交流伺服电机 · 永磁同步电机模型
伺服系统建模直流电机
11
状态观测器与估计
龙伯格观测器 · 卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波在运动控制中的应用
状态观测器估计
12
现代控制方法
状态反馈控制 · 极点配置 · LQR最优控制
现代控制方法状态反馈控制
13
自适应控制与自整定
模型参考自适应 · 自整定PID · 在线参数辨识
自适应控制自整定
14
非线性控制基础
摩擦补偿 · 死区补偿 · 饱和处理
非线性控制基础摩擦补偿
15
运动控制中的扰动抑制
扰动观测器（DOB） · 前馈扰动补偿 · 重复控制
运动控制扰动抑制
16
多轴运动控制
联动控制 · 电子齿轮 · 电子凸轮
多轴运动控制联动控制
17
运动控制总线与实时性
EtherCAT · CANopen · Profinet
运动控制总线实时性
18
运动控制算法仿真
MATLAB/Simulink建模 · 仿真参数设置 · 硬件在环仿真
运动控制算法仿真MATLAB/Simul…
19
运动控制算法实现
C/C++代码生成 · 嵌入式实现 · 定点与浮点运算优化
运动控制算法实现C/C++
20
工程实战
单轴伺服系统调试流程 · 参数整定步骤 · 常见问题排查
工程实战单轴伺服系统调试…
21
工程实战
多轴运动平台（如XYZ龙门）的同步控… · 误差补偿与调试
工程实战XYZ
22
工程实战
机器人关节运动控制（如六轴机械臂）的…
工程实战机器人关节运动控…
23
工程实战
高精度运动控制（如光刻机 · 数控机床）的纳米级定位与稳定
工程实战高精度运动控制
24
工程实战
移动机器人运动控制（如AGV · 无人机）的路径跟踪与避障
工程实战AGV
25
常见问题与解决
振荡 · 超调 · 稳态误差
常见问题解决
26
性能指标与测试
阶跃响应 · 频率响应 · 跟踪精度
性能指标测试
27
运动控制算法进阶
迭代学习控制 · 模型预测控制（MPC）在运动控制中的…
运动控制算法进阶迭代学习控制
28
运动控制与AI融合
机器学习参数整定 · 强化学习轨迹优化 · 智能故障诊断
AI运动控制
29
综合项目实战
从需求分析 · 算法设计 · 仿真验证到实机调试的完整流程
综合项目实战从需求分析
30
课程总结与展望
核心知识回顾 · 行业趋势（如工业4.0 · 协作机器人）
课程总结核心知识回顾