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ROS2机器人路径规划完整项目

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · ROS2与路径规划概述
课程导入学习目标
02
ROS2基础
核心概念（节点 · 话题 · 服务
ROS2核心概念
03
机器人建模
URDF模型 · 传感器配置 · TF坐标变换
机器人建模URDF
04
SLAM建图
激光SLAM原理 · Cartographer使用 · 地图保存
SLAM建图
05
定位技术
AMCL自适应蒙特卡洛定位 · 里程计融合
定位技术AMCL
06
全局路径规划
Nav2框架 · Dijkstra与A*算法原理
全局路径规划Nav2
07
局部路径规划
DWA与TEB算法 · 动态避障
局部路径规划DWA
08
代价地图
静态层 · 障碍层 · 膨胀层配置
代价地图静态层
09
行为树
导航行为树设计 · 恢复行为
行为树导航行为树设计
10
Nav2配置
参数调整 · 服务器配置
Nav2配置
11
仿真环境
Gazebo搭建 · RViz可视化
仿真环境Gazebo
12
真实机器人
硬件接口 · 传感器驱动
真实机器人硬件接口
13
路径规划实战
从建图到导航完整流程
路径规划实战从建图到导航完整…
14
多传感器融合
激光雷达与相机融合
多传感器融合激光雷达
15
路径平滑
样条插值 · 轨迹优化
路径平滑样条插值
16
动态环境
动态障碍物检测与预测
动态环境动态障碍物检测
17
多机器人协同
多机路径规划与调度
多机器人协同多机路径规划
18
性能优化
算法加速 · 资源管理
性能优化算法加速
19
故障排查
常见问题与调试技巧
故障排查常见问题
20
项目实战
室内巡检机器人路径规划
项目实战室内巡检机器人路…
21
项目实战
仓储物流机器人路径规划
项目实战仓储物流机器人路…
22
项目实战
自动驾驶汽车路径规划（ROS2）
项目实战ROS2
23
项目实战
无人机路径规划（ROS2）
项目实战ROS2
24
项目实战
服务机器人自主导航
项目实战服务机器人自主导…
25
项目实战
复杂环境下的路径规划
项目实战复杂环境下的路径…
26
项目实战
路径规划与机械臂协同
项目实战路径规划
27
项目实战
基于深度学习的路径规划
项目实战基于深度学习的路…
28
项目实战
路径规划在ROS2中的集成测试
项目实战ROS2
29
综合提升
路径规划算法对比与选型
综合提升路径规划算法对比
30
课程总结
项目复盘 · 学习路径与未来展望
课程总结项目复盘