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本课程属于：031-ROS2机器人开发实战 机器人系统 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
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ROS2机器人ROS2核心复习资料

共计 30 章节
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01
课程导入
ROS2的起源 · 设计目标 · 与ROS1的区别
课程导入ROS2
02
ROS2核心概念
节点 · 话题 · 服务
ROS2核心概念
03
ROS2环境搭建
安装ROS2 · 配置环境 · 创建和管理工作空间
ROS2环境搭建
04
ROS2通信机制
话题通信的发布与订阅 · 消息类型 · QoS策略
ROS2通信机制
05
ROS2服务通信
服务端与客户端的实现 · 服务类型 · 同步与异步调用
ROS2服务通信
06
ROS2动作通信
动作服务器与客户端 · 目标 · 反馈
ROS2动作通信
07
ROS2参数系统
参数服务器 · 参数读写 · 动态参数配置
ROS2参数系统
08
ROS2节点生命周期
生命周期节点 · 状态转换 · 管理接口
ROS2节点生命周期
09
ROS2命令行工具
ros2 node · ros2 topic · ros2 service
ROS2命令行工具
10
ROS2启动文件
launch文件编写 · 参数传递 · 节点启动
ROS2启动文件
11
ROS2包管理
创建包 · 依赖管理 · 编译系统（colcon）
ROS2包管理
12
ROS2消息与接口
自定义消息 · 服务 · 动作接口的定义与使用
ROS2消息
13
ROS2时间与TF
时间戳 · 时钟 · TF2坐标变换
ROS2TF
14
ROS2可视化工具
Rviz2 · Gazebo · PlotJuggler等工具的使用
ROS2可视化工具
15
ROS2日志系统
日志级别 · 输出 · 调试技巧
ROS2日志系统
16
ROS2多机通信
分布式通信 · DDS发现机制 · 网络配置
ROS2多机通信
17
ROS2与传感器集成
摄像头 · 激光雷达 · IMU等传感器的数据获取与处理
ROS2传感器集成
18
ROS2与执行器控制
电机驱动 · 舵机控制 · 运动控制接口
ROS2执行器控制
19
ROS2导航栈
地图构建 · 定位 · 路径规划
ROS2导航栈
20
ROS2机器人建模
URDF · Xacro · SDF模型创建与可视化
ROS2机器人建模
21
ROS2仿真
Gazebo仿真环境搭建 · 传感器仿真 · 机器人仿真
ROS2仿真
22
ROS2机器人视觉
图像处理 · 目标检测 · 视觉里程计
ROS2机器人视觉
23
ROS2机器人语音
语音识别 · 语音合成 · 对话系统
ROS2机器人语音
24
ROS2机器人运动学
正逆运动学 · 速度控制 · 轨迹规划
ROS2机器人运动学
25
ROS2机器人SLAM
Gmapping · Cartographer等SLAM算…
ROS2SLAM
26
ROS2机器人路径规划
全局与局部路径规划 · 避障算法
ROS2机器人路径规划
27
ROS2机器人控制
PID控制 · 模型预测控制 · 自适应控制
ROS2机器人控制
28
ROS2实战项目
从零搭建一个移动机器人（硬件选型 · 驱动 · 导航）
ROS2实战项目
29
ROS2常见问题与调试
编译错误 · 通信故障 · 性能优化
ROS2常见问题
30
ROS2综合提升
ROS2与AI结合 · ROS2在工业中的应用 · 未来发展趋势
ROS2综合提升