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ROS2机器人SLAM建图案例源码

共计 30 章节
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01
课程导入
ROS2与SLAM建图概述 · 学习目标 · 课程结构
课程导入ROS2
02
环境搭建
安装ROS2 · Gazebo · rviz2及SLAM相关依赖包
环境搭建ROS2
03
ROS2基础
节点 · 话题 · 服务
ROS2节点
04
机器人模型
URDF与Xacro建模 · 传感器配置
机器人模型URDF
05
仿真环境
Gazebo世界构建 · 添加机器人模型
仿真环境Gazebo
06
传感器仿真
激光雷达 · IMU · 里程计等传感器仿真
传感器仿真激光雷达
07
SLAM原理
SLAM基本概念 · 前端里程计与后端优化
SLAM原理
08
Gmapping算法
原理 · 参数配置与使用方法
Gmapping算法
09
Cartographer算法
原理 · 参数配置与使用方法
Cartographer算法
10
SLAM Toolbox
功能与使用 · 与Gmapping对比
SLAMToolbox
11
地图表示
占据栅格地图 · 概率地图等
地图表示占据栅格地图
12
TF变换
TF树在SLAM中的作用 · 坐标变换
TF变换
13
数据预处理
激光雷达数据去畸变 · 滤波
数据预处理激光雷达数据去畸…
14
里程计标定
轮式里程计标定方法
里程计标定轮式里程计标定方…
15
Gmapping实战
在Gazebo中运行Gmapping…
GmappingGazebo
16
Cartographer实战
在Gazebo中运行Cartogra…
CartographerGazebo
17
SLAM Toolbox实战
使用SLAM Toolbox建图
SLAMToolbox
18
地图保存与加载
map_server的使用
地图保存加载
19
定位与导航基础
AMCL定位 · Nav2导航栈
定位导航基础
20
SLAM质量评估
建图效果评估指标与方法
SLAM质量评估
21
常见问题
传感器噪声 · 运动畸变 · 回环检测失败等
常见问题传感器噪声
22
参数调优
不同SLAM算法的参数调整技巧
参数调优SLAM
23
多传感器融合
激光雷达与IMU融合建图
多传感器融合IMU
24
3D SLAM简介
3D激光SLAM与视觉SLAM概述
SLAM3D
25
案例源码解析
分析一个完整的SLAM建图案例源码
案例源码解析SLAM
26
项目实战
从零搭建一个SLAM建图机器人
项目实战SLAM
27
性能优化
提高建图实时性与精度的方法
性能优化提高建图实时性
28
扩展应用
SLAM在自动驾驶 · 服务机器人中的应用
扩展应用SLAM
29
综合练习
完成一个复杂环境下的建图任务
综合练习完成一个复杂环境…
30
课程总结
回顾重点 · 展望未来学习方向
课程总结回顾重点