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本课程属于：031-ROS2机器人开发实战 机器人系统 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

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ROS2机器人核心概念零基础入门

共计 30 章节

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ROS2的起源 · 发展 · 应用领域

课程导入ROS2

安装Ubuntu · ROS2 · 配置开发环境

环境搭建Ubuntu

ROS2核心概念

节点 · 话题 · 服务

ROS2核心概念

命令行工具

使用ros2 node · ros2 topic · ros2 service等命令进行调…

命令行工具ros2

工作空间与功能包

创建ROS2工作空间 · 编写并构建功能包

工作空间功能包

编写发布者和订阅者节点 · 实现消息传递

话题通信编写发布者

编写服务端和客户端节点 · 实现请求-响应模式

服务通信编写服务端

编写动作服务器和客户端 · 实现长任务处理

动作通信编写动作服务器

参数服务器

使用参数进行节点配置 · 动态调整参数

参数服务器使用参数进行节点…

自定义消息

定义接口类型 · 生成代码并编译

自定义消息定义接口类型

使用launch文件启动多个节点 · 配置参数

tf2坐标变换

理解坐标系统 · 使用tf2进行坐标变换

tf2坐标变换

URDF机器人建模

编写URDF文件描述机器人模型

URDF机器人建模

使用xacro宏简化URDF模型

使用Gazebo搭建仿真环境 · 加载机器人模型

仿真环境Gazebo

使用Rviz显示传感器数据和机器人模…

传感器集成

接入激光雷达 · 摄像头等传感器数据

传感器集成接入激光雷达

了解导航栈 · 配置地图和定位

导航基础了解导航栈

使用Nav2进行全局和局部路径规划

路径规划Nav2

使用SLAM工具构建环境地图

机器人控制

编写控制器 · 实现底盘运动控制

机器人控制编写控制器

ROS2与Python/C++

分别使用Python和C++编写节点

调试与性能优化

使用日志 · 可视化工具 · 优化节点性能

调试性能优化

常见问题与解决

编译错误 · 通信失败 · 依赖缺失等

常见问题解决

搭建一个简单的移动机器人 · 实现自主导航

项目实战搭建一个简单的移…

ROS2的DDS机制 · QoS策略

进阶话题ROS2

多机器人系统

多机器人通信与协调

多机器人系统多机器人通信

ROS2与AI集成

集成深度学习模型进行目标检测

设计一个完整的机器人应用 · 从建模到部署

综合项目设计一个完整的机…

回顾核心知识 · 展望ROS2未来 · 推荐学习资源

课程总结回顾核心知识