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ROS2机器人机械臂控制项目实战

共计 30 章节
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01
课程导入
ROS2与机械臂控制概览 · 学习目标 · 课程项目介绍
课程导入ROS2
02
ROS2基础
核心概念（节点 · 话题 · 服务
ROS2核心概念
03
机械臂运动学基础
正运动学与逆运动学 · DH参数 · 常用坐标系
机械臂运动学基础正运动学
04
URDF建模
机械臂URDF模型创建 · 可视化与验证
URDF建模
05
MoveIt2入门
MoveIt2架构 · 配置助手 · 运动规划基础
MoveIt2架构
06
机械臂仿真
Gazebo与RViz仿真环境搭建 · 模型加载
机械臂仿真Gazebo
07
ROS2控制接口
ros2_control框架 · 硬件接口与控制器
ROS2控制接口
08
编写第一个控制节点
使用Python/C++发布关节指令
编写第一个控制节…Python/C++
09
逆运动学求解
使用KDL或IKFast进行逆解 · 避障考虑
逆运动学求解KDL
10
运动规划实践
规划组配置 · 规划场景 · 碰撞检测
运动规划实践规划组配置
11
轨迹执行
执行关节空间轨迹 · 笛卡尔空间轨迹
轨迹执行执行关节空间轨迹
12
视觉伺服基础
相机标定 · 手眼标定 · 视觉引导抓取
视觉伺服基础相机标定
13
点云处理
PCL在ROS2中的应用 · 物体识别与定位
点云处理PCL
14
抓取规划
抓取点计算 · 抓取姿态生成
抓取规划抓取点计算
15
力控制基础
力/力矩传感器 · 柔顺控制 · 阻抗控制
力控制基础力矩传感器
16
ROS2与硬件通信
串口 · CAN总线 · EtherCAT集成
ROS2硬件通信
17
实时控制
实时内核配置 · 控制周期优化
实时控制实时内核配置
18
状态估计
关节状态读取 · 滤波与处理
状态估计关节状态读取
19
调试与可视化
使用rqt · PlotJuggler · RViz调试
调试可视化
20
性能优化
代码优化 · 多线程 · 减少延迟
性能优化代码优化
21
常见问题
TF树错误 · 规划失败 · 控制不稳定等
常见问题TF
22
项目实战
搭建完整机械臂控制演示系统
项目实战搭建完整机械臂控…
23
进阶
多机械臂协同控制 · 移动机械臂
进阶多机械臂协同控制
24
机器学习集成
强化学习控制机械臂初步
机器学习集成强化学习控制机械…
25
安全与可靠性
急停 · 限位 · 故障诊断
安全可靠性
26
测试与验证
单元测试 · 集成测试 · 仿真测试
测试验证
27
部署与维护
系统打包 · 日志管理 · 远程监控
部署维护
28
案例研究
工业应用案例分析
案例研究工业应用案例分析
29
综合项目
完成一个综合任务（如分拣 · 装配）
综合项目完成一个综合任务
30
课程总结
知识回顾 · 学习路径建议 · 未来展望
课程总结知识回顾