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ROS2机器人完整技术知识体系

共计 30 章节

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ROS2的起源 · 设计目标 · 与ROS1的区别

课程导入ROS2

Ubuntu系统安装 · ROS2发行版选择 · 安装配置

环境搭建Ubuntu

节点 · 话题 · 服务

核心概念节点

命令行工具

ros2 node · ros2 topic · ros2 service

命令行工具ros2

工作空间与包

创建ROS2工作空间 · 功能包结构 · ament_cmake与ament_…

工作空间ROS2

话题模型 · 发布者与订阅者编程（C++/Pyth… · 自定义消息

话题通信话题模型

服务模型 · 客户端与服务器编程 · 自定义服务接口

服务通信服务模型

动作模型 · 动作服务器与客户端编程 · 自定义动作接口

动作通信动作模型

参数服务器 · 参数读写 · 动态参数配置

参数管理参数服务器

节点生命周期

生命周期节点状态机 · 转换 · 管理

节点生命周期生命周期节点状态…

时间与坐标变换

ROS2时间机制 · tf2坐标变换 · 静态与动态变换

时间坐标变换

URDF机器人建模

URDF语法 · link与joint · xacro优化

URDF机器人建模

Gazebo与ROS2集成 · 加载机器人模型 · 传感器仿真

仿真环境Gazebo

SLAM原理 · 常用算法（Cartographer · Gmapping）

Nav2框架 · 地图服务 · 定位（AMCL）

机器人视觉

OpenCV与ROS2 · 图像传输 · 物体检测与识别

机器人视觉OpenCV

机械臂控制

MoveIt2框架 · 运动学 · 规划与执行

机械臂控制MoveIt2

ROS2与硬件接口

微控制器集成（micro-ROS） · 传感器和执行器驱动

ROS2硬件接口

多机器人系统

多机器人通信 · 分布式架构 · 协同任务

多机器人系统多机器人通信

性能优化与调试

日志系统 · ros2 doctor · 性能分析工具

性能优化调试

ROS2与AI集成

深度学习模型部署 · TensorRT · ONNX Runtime

rosbridge_suite · Web可视化 · 远程控制

容器化开发环境 · 镜像构建 · 部署

ROS2与实时系统

实时通信 · RTOS集成 · 时间同步

ROS2实时系统

安全与权限

ROS2安全机制 · SROS2 · 访问控制

设计一个移动机器人 · 集成建图 · 导航

项目实战设计一个移动机器…

设计一个机械臂抓取系统 · 集成视觉识别与运动规划

项目实战设计一个机械臂抓…

多机器人协作任务 · 如编队 · 协同搬运

项目实战多机器人协作任务

ROS2最佳实践 · 代码规范 · 测试与持续集成

综合提升ROS2

知识体系回顾 · 学习资源推荐 · 未来发展方向

课程总结知识体系回顾