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ROS2机器人基础功能入门到实战

共计 30 章节
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01
课程导入
ROS2的起源 · 设计目标 · 与ROS1的区别
课程导入ROS2
02
环境搭建
Ubuntu系统安装 · ROS2发行版选择 · 安装步骤
环境搭建Ubuntu
03
核心概念
节点 · 话题 · 服务
核心概念节点
04
命令行工具
ros2 node · ros2 topic · ros2 service
命令行工具ros2
05
工作空间与包
创建ROS2工作空间 · 创建功能包 · 编译系统colcon
工作空间ROS2
06
话题通信
话题模型 · 发布者与订阅者编程（Python/C… · 自定义消息
话题通信话题模型
07
服务通信
服务模型 · 服务端与客户端编程 · 自定义服务
服务通信服务模型
08
动作通信
动作模型 · 动作服务器与客户端编程 · 自定义动作
动作通信动作模型
09
参数系统
参数的概念 · 参数声明与获取 · 参数动态配置
参数系统参数的概念
10
节点生命周期
生命周期节点概念 · 状态机 · 转换
节点生命周期生命周期节点概念
11
launch文件
launch文件的作用 · 编写launch文件 · 参数传递
launch文件
12
tf2坐标变换
tf2概念 · 静态变换 · 动态变换
tf2坐标变换
13
URDF机器人建模
URDF语法 · link与joint · 机器人模型构建
URDF机器人建模
14
xacro优化
xacro语法 · 宏定义 · 属性
xacro优化
15
仿真环境搭建
Gazebo安装与配置 · 加载URDF模型 · 传感器仿真
仿真环境搭建Gazebo
16
传感器集成
激光雷达 · 摄像头 · IMU等传感器的ROS2驱动与数据读…
传感器集成激光雷达
17
机器人导航基础
导航框架 · 地图构建（SLAM） · 定位（AMCL）
机器人导航基础导航框架
18
SLAM建图
gmapping · cartographer等SLAM算…
SLAM建图
19
导航栈配置
move_base · 代价地图 · 全局与局部规划器
导航栈配置move
20
机器人视觉
OpenCV在ROS2中的使用 · 图像话题 · 图像处理
机器人视觉OpenCV
21
机械臂控制
MoveIt!框架 · 运动学 · 规划与执行
机械臂控制MoveIt
22
ROS2与硬件接口
串口 · GPIO · Arduino
ROS2硬件接口
23
ROS2与深度学习
TensorFlow/PyTorch… · YOLO物体检测 · 模型部署
ROS2深度学习
24
多机器人系统
多机器人通信 · 分布式系统 · 协同任务
多机器人系统多机器人通信
25
性能优化与调试
日志 · 调试工具 · 性能分析
性能优化调试
26
常见问题与解决
编译错误 · 通信问题 · 仿真问题
常见问题解决
27
综合实战项目一
基于ROS2的差速驱动机器人自主导航
综合实战项目一ROS2
28
综合实战项目二
基于ROS2的机械臂抓取系统
综合实战项目二ROS2
29
综合实战项目三
基于ROS2的视觉跟随机器人
综合实战项目三ROS2
30
课程总结与进阶方向
知识回顾 · 项目复盘 · ROS2生态
课程总结进阶方向