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碰撞检测配置开发与工程应用

共计 30 章节
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01
碰撞检测概述
什么是碰撞检测 · 碰撞检测的应用领域（游戏 · 仿真
碰撞检测概述什么是碰撞检测
02
基础数学知识（上）
向量基础（加法 · 减法 · 点积
基础数学知识向量基础
03
基础数学知识（下）
矩阵运算 · 欧拉角与四元数 · 刚体变换
基础数学知识矩阵运算
04
包围体基础
AABB（轴对齐包围盒）的定义与性质 · AABB的构建与更新
包围体基础AABB
05
AABB碰撞检测
AABB与AABB的相交测试 · AABB与点的包含测试 · AABB与射线的相交测试
AABB碰撞检测
06
包围球
包围球的定义与性质 · 包围球的构建（近似算法与精确算法） · 包围球与包围球碰撞检测
包围球包围球的定义
07
OBB（有向包围盒）
OBB的定义与性质 · OBB的构建（协方差矩阵法） · 分离轴定理（SAT）基础
OBB有向包围盒
08
OBB碰撞检测
基于SAT的OBB与OBB相交测试 · OBB与AABB的转换与测试
OBB碰撞检测
09
k-DOP（离散有向多面体）
k-DOP的定义 · k-DOP的构建与碰撞检测
k-DOP离散有向多面体
10
基本图元碰撞检测（上）
点与点 · 点与线段 · 点与三角形
基本图元碰撞检测点与点
11
基本图元碰撞检测（下）
线段与三角形 · 三角形与三角形 · 射线与平面的碰撞检测
基本图元碰撞检测线段
12
凸体碰撞检测
GJK（Gilbert-Johnso… · 单纯形（Simplex）的概念
凸体碰撞检测GJK
13
GJK算法实现
GJK算法的迭代过程 · 支撑函数（Support Funct… · GJK的距离计算
GJK算法实现
14
EPA（扩展多边形算法）
EPA算法原理 · EPA与GJK的结合使用 · 穿透深度计算
EPA扩展多边形算法
15
空间划分基础
空间划分的必要性 · 均匀网格（Uniform Grid）…
空间划分基础空间划分的必要性
16
四叉树与八叉树
四叉树（2D）与八叉树（3D）的原理 · 构建与查询 · 动态更新
四叉树八叉树
17
BSP树（二叉空间分割树）
BSP树的原理 · 构建算法 · 在碰撞检测中的应用
BSP二叉空间分割树
18
BVH（包围体层次结构）
BVH的原理 · 自顶向下与自底向上构建 · BVH的遍历与碰撞查询
BVH包围体层次结构
19
SAP（扫描剪枝算法）
SAP算法原理 · 一维区间排序 · SAP在Broad Phase中的应…
SAP扫描剪枝算法
20
Broad Phase与Narrow Phase
两阶段碰撞检测架构 · Broad Phase的筛选策略 · Narrow Phase的精确检测
BroadPhase
21
连续碰撞检测（CCD）
离散碰撞检测的问题 · CCD原理 · 线性CCD与非线性CCD
CCD连续碰撞检测
22
CCD实现技术
基于射线扫描的CCD · 保守推进法（Conservative… · CCD的性能优化
CCD实现技术
23
物理引擎中的碰撞检测（上）
刚体动力学基础 · 碰撞响应（冲量与摩擦力） · 摩擦模型
物理引擎碰撞检测
24
物理引擎中的碰撞检测（下）
碰撞接触点生成 · 碰撞约束求解 · LCP（线性互补问题）简介
物理引擎碰撞检测
25
碰撞检测优化策略
多线程与并行计算 · SIMD指令集优化 · 空间局部性优化
碰撞检测优化策略多线程
26
碰撞检测调试与可视化
碰撞检测的常见Bug · 调试工具与可视化技术 · 日志与性能分析
碰撞检测调试可视化
27
碰撞检测在游戏引擎中的应用
Unity物理引擎（PhysX）的碰… · Unreal Engine的碰撞检测…
碰撞检测游戏引擎
28
碰撞检测在机器人中的应用
ROS中的碰撞检测（FCL库） · 运动规划中的碰撞检测 · 自碰撞检测
碰撞检测机器人
29
碰撞检测在仿真中的应用
有限元分析中的接触检测 · 粒子系统碰撞 · 布料模拟碰撞
碰撞检测仿真
30
综合项目实战
设计并实现一个2D碰撞检测系统（包含… · 性能测试与对比分析
综合项目实战设计并实现一个2…