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ROS集成部署URDF机器人

共计 30 章节
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01
课程导论与环境准备
ROS与URDF概述 · Ubuntu系统安装 · ROS Noetic安装
课程导论环境准备
02
URDF基础语法（上）
XML基础回顾 · robot标签 · link标签详解
URDF基础语法
03
URDF基础语法（下）
joint标签详解 · 连续型与旋转型关节 · 固定关节
URDF基础语法
04
构建第一个机器人模型
设计两轮差速底盘 · 定义底盘link · 定义车轮link
构建第一个机器人…设计两轮差速底盘
05
添加传感器与执行器
添加激光雷达link · 添加IMU link · 添加摄像头link
添加传感器执行器
06
URDF中的材质与颜色
color与material标签 · RGBA颜色定义 · 纹理贴图（texture）
URDF材质
07
Xacro优化（上）
Xacro简介 · 常量与变量定义 · 数学表达式
Xacro优化
08
Xacro优化（下）
参数化机器人模型 · 宏的嵌套与复用 · include文件拆分
Xacro优化
09
机器人运动学与URDF
正运动学概念 · DH参数与URDF对比 · joint_state_publis…
URDF机器人运动学
10
Gazebo仿真集成（上）
Gazebo简介与安装 · URDF转SDF · 添加Gazebo插件
Gazebo仿真集成
11
Gazebo仿真集成（下）
差速驱动插件配置 · 激光雷达Gazebo插件 · 摄像头Gazebo插件
Gazebo仿真集成
12
Rviz可视化与调试
Rviz简介 · 添加RobotModel显示 · 添加TF显示
Rviz可视化
13
ROS控制框架（上）
ros_control简介 · JointStateControll… · EffortController
ROS控制框架
14
ROS控制框架（下）
自定义硬件接口 · 编写Controller配置文件 · launch文件集成控制
ROS控制框架
15
MoveIt!集成（上）
MoveIt!简介 · Setup Assistant使用 · 自碰撞矩阵生成
MoveIt集成
16
MoveIt!集成（下）
运动学求解器配置（KDL/TRAC-… · 规划管线（OMPL）配置 · MoveIt!与Rviz联动
MoveIt集成
17
导航栈集成（上）
Navigation Stack简介 · costmap配置 · 全局路径规划（global_plan…
导航栈集成Navigation
18
导航栈集成（下）
AMCL定位 · map_server地图服务 · 导航launch文件编写
导航栈集成AMCL
19
多机器人系统建模
多机器人URDF设计 · 命名空间管理 · 独立TF树
多机器人系统建模URDF
20
URDF模型优化与检查
模型轻量化技巧 · 碰撞检测优化 · LOD（细节层次）技术
URDF模型优化
21
自定义消息与服务
msg文件定义 · srv文件定义 · CMakeLists配置
自定义消息服务
22
ROS2迁移准备（上）
ROS2与ROS1架构对比 · URDF在ROS2中的变化 · colcon构建系统
ROS2迁移准备
23
ROS2迁移准备（下）
ROS2 URDF示例 · ROS2 TF2使用 · ROS2 Gazebo（Igniti…
ROS2迁移准备
24
工业机器人URDF建模
标准工业机器人结构 · 定义基座与连杆 · 定义旋转关节
URDF工业机器人
25
仿人机器人URDF建模
人体关节简化 · 头部与颈部建模 · 手臂与手部建模
URDF仿人机器人
26
移动机械臂集成
移动底盘与机械臂组合 · 复合TF树设计 · 移动机械臂控制架构
移动机械臂集成移动底盘
27
URDF与深度学习结合
URDF模型导出为点云 · URDF用于仿真数据生成 · URDF与强化学习环境集成
URDF深度学习结合
28
性能测试与优化
URDF加载性能测试 · TF更新频率优化 · 仿真实时性调优
性能测试优化
29
项目实战
仓储机器人（上）：需求分析 · 机器人URDF设计 · 传感器选型与布局
项目实战仓储机器人
30
项目实战
仓储机器人（下）：任务调度系统 · 多机器人协同 · 人机交互界面
项目实战仓储机器人