4. 局部代价地图参数：滚动窗口与更新频率
局部代价地图，说白了就是机器人眼前那一亩三分地的实时地图。全局地图管的是从A到B的整体路径，而局部地图只管机器人周围几米内的障碍物信息。我刚开始调导航的时候，总觉得局部地图参数没啥好调的，后来被机器人撞了几次墙才明白——这里面的门道深着呢。
4.1 rolling_window 滚动窗口
rolling_window 这个参数，决定了局部代价地图是不是跟着机器人走。默认是 true，也就是地图会随着机器人移动而滚动。
你想想看，如果这个参数设成 false，那局部地图就固定在某个位置不动了。机器人一跑出去，地图上啥都没有，那还避什么障？
核心理解： rolling_window = true 时，局部地图以机器人为中心，始终保持一个动态窗口。机器人走到哪，地图就跟到哪。
我个人习惯把这个窗口的大小和机器人的速度挂钩。举个例子：
- 机器人最大速度 0.5 m/s，窗口设 3m x 3m 就够了
- 机器人最大速度 1.0 m/s，窗口至少 5m x 5m
- 机器人最大速度 2.0 m/s，窗口建议 8m x 8m 以上
为什么？因为速度越快，需要的"提前量"就越大。我在项目里遇到过一台AGV，速度设了1.2m/s，窗口只有2m，结果每次转弯都来不及避障，直接怼墙上。后来把窗口扩大到4.5m，问题就解决了。
注意： 窗口不是越大越好。窗口越大，计算量越大，实时性就会下降。找到速度和计算量的平衡点才是关键。
4.2 update_frequency 更新频率
update_frequency 控制的是代价地图的更新速度，单位是 Hz。说白了就是每秒刷新几次。
默认值通常是 5.0 Hz，也就是每秒更新5次。这个值够不够用？得看你的传感器和场景。
| 场景 | 推荐频率 | 说明 |
|---|---|---|
| 室内低速（≤0.5 m/s） | 3-5 Hz | 够用，CPU负担小 |
| 室内中速（0.5-1.0 m/s） | 5-10 Hz | 平衡实时性和性能 |
| 室外高速（≥1.0 m/s） | 10-20 Hz | 需要高频更新，但CPU压力大 |
| 动态障碍物密集 | 10-15 Hz | 人、车频繁出现时需要 |
我曾经在一个仓库项目里，把更新频率从5Hz调到2Hz，想着省点CPU。结果机器人经常"看到"障碍物时已经来不及刹车了。嗯，那次教训挺深刻的——频率太低，地图就是"过期"的。
我的经验： 更新频率最好和激光雷达的扫描频率匹配。比如雷达是10Hz，那地图更新频率设10Hz左右最合适。设太高了也没用，因为数据源跟不上。
4.3 publish_frequency 发布频率
publish_frequency 和 update_frequency 容易搞混。我刚开始学的时候也分不清。
简单说：
- update_frequency：地图内部计算的频率
- publish_frequency：把计算好的地图发布出去的频率
这两个频率可以不一样。比如你可以每秒更新10次，但只发布5次。这样内部计算很及时，但对外发布的频率低一些，减少通信负担。
我个人习惯让 publish_frequency 等于或略低于 update_frequency。比如：
update_frequency: 10.0
publish_frequency: 5.0这样内部保持高频更新，但对外发布时做了降频，节省带宽。不过要注意，如果你用rviz看地图，发布频率太低会导致显示卡顿，看起来像"跳帧"。
关键区别： update_frequency 影响避障的实时性，publish_frequency 影响可视化和其他节点的数据接收速度。
4.4 三个参数的联动关系
这三个参数不是孤立的。我画了一张图，帮你理清它们之间的关系：
4.5 实战配置示例
下面是我在一个室内服务机器人项目里用过的配置，你可以参考：
# 局部代价地图参数配置
local_costmap:
global_frame: odom
robot_base_frame: base_footprint
rolling_window: true
width: 4.0
height: 4.0
resolution: 0.05
# 更新与发布频率
update_frequency: 8.0
publish_frequency: 4.0
# 其他参数
static_map: false
transform_tolerance: 0.5这个配置里，窗口4m见方，更新频率8Hz，发布频率4Hz。机器人速度大概0.6m/s，在室内跑得很稳。
调试小技巧： 如果你发现机器人反应迟钝，先看 update_frequency 是不是太低了。如果rviz显示卡顿，再看 publish_frequency。这两个问题经常被搞混。
4.6 常见问题与避坑
- 地图不更新？ 检查
update_frequency是否大于0，以及传感器数据是否正常发布 - rviz地图不动？ 检查
rolling_window是否设为 true，以及publish_frequency是否正常 - CPU占用过高？ 降低
update_frequency或缩小窗口尺寸 - 避障不及时？ 提高
update_frequency，同时检查窗口是否够大
我曾经在一个项目中，把 update_frequency 设到20Hz，结果CPU直接飙到90%。后来降到10Hz，配合4m窗口，效果反而更好。有时候不是越高越好，找到平衡点才是真本事。