01
Nav2初识
什么是Nav2？Nav2的架构与核心组件概览，为什么选择Nav2？
概念架构
02
环境搭建
ROS2 Humble安装、Nav2源码编译与安装、依赖检查与常见问题。
安装ROS2
03
第一个导航地图
使用SLAM Toolbox构建静态地图，地图格式与保存。
SLAM地图
04
全局规划器初探
Nav2默认全局规划器NavFn原理，参数文件结构解析。
规划器NavFn
05
全局代价地图
代价地图的组成、膨胀层、静态层、障碍物层参数详解。
代价地图膨胀层
06
局部规划器DWB
DWB核心参数解读，如何让机器人走得更稳。
DWB局部规划
07
局部代价地图
局部代价地图与全局代价地图的区别，滚动窗口配置。
代价地图滚动窗口
08
行为树（BT）入门
Nav2中的行为树是什么？XML格式与基本节点。
行为树XML
09
导航生命周期
Nav2节点的生命周期管理，从Unconfigured到Active。
生命周期节点管理
10
TF变换与坐标系统
map、odom、base_link、base_footprint的关系与调试。
TF坐标
11
AMCL定位原理
自适应蒙特卡洛定位，粒子滤波与重定位。
AMCL定位
12
AMCL参数调优
粒子数量、更新频率、激光模型参数对定位精度的影响。
调参精度
13
速度与加速度限制
机器人运动学模型参数，最大速度、加速度的设定技巧。
运动学限速
14
路径规划算法对比
A*、Dijkstra、Smac Planner 2D的优缺点与选择。
算法对比
15
恢复行为
旋转恢复、清除代价地图、等待恢复的配置与触发条件。
恢复行为
16
导航失败处理
如何通过行为树自定义导航失败后的重试逻辑。
失败处理重试
17
动态障碍物避障
Voxel Layer与Obstacle Layer的实时避障参数。
避障动态
18
多机器人导航
Nav2在多机器人场景下的配置与命名空间隔离。
多机器人命名空间
19
导航性能优化
降低CPU占用、提高规划频率的实用技巧。
性能优化
20
导航仿真环境搭建
使用Gazebo与Navigation2进行联合仿真。
仿真Gazebo
21
真实机器人部署
从仿真到实车，传感器校准与参数迁移。
部署实车
22
导航参数热加载
运行时动态修改参数而不重启节点。
热加载动态参数
23
导航日志分析
如何通过日志定位导航失败的根本原因。
日志调试
24
自定义规划器
编写一个简单的全局规划器插件并集成到Nav2。
插件自定义
25
自定义行为树节点
用C++编写自定义BT节点实现特殊导航逻辑。
C++BT节点
26
导航安全机制
速度限制区域、禁行区域、减速区域的配置。
安全限速区
27
导航与视觉融合
使用深度相机或RGB-D相机辅助导航避障。
视觉深度相机
28
导航里程计融合
轮式里程计、IMU、视觉里程计的融合策略。
里程计融合
29
导航综合调试
使用rviz2、rqt、plotjuggler等工具进行系统调试。
调试工具
30
导航实战项目
从零搭建一个完整的自主导航机器人（AGV/服务机器人）。
实战AGV