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Nav2导航与避障参数优化

📚 共计 30 章节

导航栈架构、核心组件介绍、行为树基础

架构行为树

ROS2 Humble安装、Nav2源码编译、依赖检查

地图格式解析、map_server配置、静态地图加载

地图map_server

AMCL原理、粒子滤波参数、自适应蒙特卡洛调优

全局规划器

NavFn规划器、A*算法、网格代价地图配置

全局规划器进阶

Smac Planner Hybrid-A*、路径平滑参数

局部规划器

DWA算法原理、速度采样空间、轨迹评价函数

DWA局部规划

局部规划器进阶

TEB规划器、时间弹性带、动态约束

膨胀层参数、障碍物层、静态层、inflation参数

膨胀层inflation

代价地图进阶

Voxel层、3D障碍物处理、传感器融合

BT Navigator架构、XML配置、自定义节点

行为树进阶

恢复行为、重试机制、并行节点

加速度限制、最大速度、最小转弯半径

速度转弯半径

Footprint配置、机器人外形、安全距离

Footprint安全

预测时间窗口、速度障碍物、行人避让

传感器集成

激光雷达配置、深度相机、点云处理

多传感器融合

EKF定位、IMU矫正、里程计校准

参数调优方法论

试错法、网格搜索、贝叶斯优化

调优贝叶斯

Gazebo仿真、导航测试场景、随机障碍物

导航成功率、路径长度、时间消耗、平滑度

Nav2日志级别、rqt_console、问题定位

机器人抖动、路径卡死、定位丢失、撞墙

动态参数重载、运行时参数调整

多机器人导航、编队控制、避碰

导航与机械臂协同、抓取导航

机械臂协同

室内走廊导航、窄通道通过、门穿越

室内窄通道

仓库环境导航、货架间穿梭、动态障碍

室外园区导航、GPS融合、大尺度地图

计算资源限制、实时性、降频策略

实时性降频

参数优化checklist、最佳实践、未来方向

总结checklist