2、环境搭建：ROS2 Humble安装、Nav2源码编译与安装、依赖检查与常见问题

说实话，做导航最怕什么？不是算法调不好，而是环境搭到一半崩了。我见过太多人在安装阶段就放弃了，其实没必要。这一章，我就带你稳扎稳打把 ROS2 Humble 和 Nav2 源码环境跑起来。你跟着我的习惯来，基本不会踩坑。

2.1 ROS2 Humble 安装 —— 别用 apt 乱装

我个人习惯，装 ROS2 之前先把 Ubuntu 22.04 的源换成国内镜像。你想想看，如果从官方源拖包，一个 ros-humble-desktop 能下半小时。我一般用清华或者中科大的镜像，快很多。

# 设置 locale
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

# 添加 ROS2 源（我习惯用清华镜像）
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'

# 安装桌面版（包含 rviz2 和 demos）
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop python3-colcon-common-extensions

2.2 Nav2 源码编译 —— 别怕，其实就三步

为什么要源码编译？因为二进制包里的 Nav2 版本可能比较老，而且有些调试参数没暴露出来。我在项目里吃过这个亏——二进制包跑得好好的，一换场景就崩，查了半天发现是某个 planner 的补丁没打上。所以，源码编译更可控。

先建一个工作空间，然后拉代码：

mkdir -p ~/nav2_ws/src
cd ~/nav2_ws
git clone https://github.com/ros-planning/navigation2.git src/navigation2

接下来装依赖。这一步很多人翻车，我建议用 rosdep 一条龙搞定：

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble

依赖装完，编译就简单了：

cd ~/nav2_ws
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

嗯，这里要注意，--symlink-install 可以让你修改 Python 文件后不用重新编译，调试时特别爽。我第一次用这个参数时还觉得没啥，直到有一天改了十几次行为树……真香。

2.3 依赖检查与常见问题

编译完别急着跑，先检查一下关键依赖。我列一个快速自检表，你可以对照着看：

依赖项	验证命令	正常输出示例
ROS2 Humble	ros2 --version	ros2 humble ...
Nav2 core	ros2 pkg list | grep nav2	至少出现 nav2_amcl, nav2_bt_navigator 等
TF2	ros2 run tf2_ros tf2_echo	显示等待消息（无报错）
Gazebo / 仿真	gazebo --version	Gazebo 11.x

如果你发现某个包缺失，别慌。我一般先 rosdep check --from-paths src --ignore-src 看看缺什么，然后手动 sudo apt install ros-humble-xxx 补上。

最后，验证一下你的环境是否真的通了。打开两个终端，一个跑 ros2 run nav2_amcl amcl，另一个 ros2 node list，如果能看见 /amcl，恭喜你，环境搭建成功了。