01
课程导论与机器人基础
什么是示教？什么是自主运行？课程目标与学习路径概览。
导论概念
02
机器人系统架构认知
控制器、伺服驱动器、末端执行器、传感器在任务执行中的角色。
硬件系统
03
示教器入门
示教器界面布局、安全开关使用、手动模式与自动模式切换。
示教器安全
04
坐标系基础
世界坐标系、工具坐标系、工件坐标系、用户坐标系的概念与切换。
坐标系空间
05
手动操作与点动控制
使用示教器进行单轴运动、线性运动、重定位运动。
手动点动
06
点位示教（PTP）
创建第一个示教点，记录关节角度与笛卡尔坐标。
示教点位
07
运动指令详解
MoveJ、MoveL、MoveC指令的区别与适用场景。
指令运动
08
简单轨迹编程
示教一条直线轨迹与圆弧轨迹，并回放验证。
轨迹编程
09
I/O信号基础
数字量输入输出、模拟量输入输出的概念与示教器配置。
I/O配置
10
I/O信号在程序中的应用
使用WaitDI、SetDO等指令控制外部设备。
指令控制
11
程序结构与流程控制
主程序、子程序、条件判断（IF）、循环（FOR/WHILE）。
逻辑结构
12
工具与工件数据
定义工具TCP、工件坐标系，理解数据对轨迹的影响。
工具工件
13
负载数据设定
设定工具重量与重心，避免机器人过载报警。
负载安全
14
速度与加速度控制
在示教程序中调整运动速度与加速度参数。
速度参数
15
中断与错误处理
使用中断指令处理紧急停止、碰撞检测等异常情况。
中断异常
16
码垛工艺编程
示教码垛的取料点、放置点，使用偏移功能生成阵列。
码垛工艺
17
焊接工艺编程（基础）
示教焊缝轨迹，配合弧焊包进行引弧、收弧控制。
焊接弧焊
18
装配工艺编程（基础）
示教柔顺装配动作，使用力控传感器（概念）。
装配力控
19
程序调试与单步执行
使用示教器单步运行、断点调试、变量监控。
调试单步
20
程序优化与轨迹平滑
调整逼近参数（Zone），减少节拍时间。
优化节拍
21
从示教到自主的桥梁
什么是离线编程？离线编程的优势与局限性。
离线概念
22
离线编程软件入门
搭建虚拟仿真环境，导入机器人3D模型与工具。
仿真软件
23
离线轨迹规划
在虚拟环境中生成复杂轨迹，避免奇异点与碰撞。
规划碰撞
24
代码生成与导入
将离线编程生成的代码导入真实机器人控制器。
代码部署
25
传感器融合基础
视觉传感器（2D/3D）与力觉传感器的数据读取。
传感器视觉
26
视觉引导定位
通过视觉识别工件位置，动态修正示教轨迹。
视觉引导
27
力控与自适应控制
根据力反馈调整运动姿态，实现精密装配。
力控自适应
28
自主运行模式配置
设置自动运行循环、多任务调度与安全门逻辑。
自主调度
29
生产节拍分析与优化
记录运行日志，分析瓶颈工序，调整参数。
分析节拍
30
课程总结与项目实战
综合运用示教与自主编程，完成一个完整的上下料任务。
实战总结