VIP20

本课程属于：010-机器人运动学 机器人系统 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

人形机器人全身协调运动控制

📚 共计 30 章节

人形机器人概述

发展历程、典型平台介绍、全身协调运动的核心挑战

🤖 概论🌐 平台

运动学基础（一）

空间描述与变换、齐次坐标、旋转矩阵与欧拉角

📐 坐标🔄 旋转

运动学基础（二）

DH参数法、正运动学建模、逆运动学求解初步

⚙️ DH🔧 正逆解

运动学基础（三）

雅可比矩阵、奇异性分析、静力与力传递

📊 雅可比⚠️ 奇异

动力学基础（一）

牛顿-欧拉法、拉格朗日法、动力学方程推导

⚡ 牛顿📐 拉格朗日

动力学基础（二）

质量矩阵、科里奥利力与离心力、重力补偿

🧮 矩阵⚖️ 补偿

轨迹规划（一）

关节空间轨迹规划、多项式插值、梯形速度规划

📈 插值⏱️ 梯形

轨迹规划（二）

笛卡尔空间轨迹规划、直线与圆弧插补、时间最优轨迹

🟦 笛卡尔⏳ 最优

稳定性与平衡控制（一）

零力矩点（ZMP）理论、支撑多边形、静态与动态稳定

⚖️ ZMP🔷 多边形

稳定性与平衡控制（二）

线性倒立摆模型（LIPM）、步态规划基础、捕获点（Capture Point）

🏃 LIPM🎯 捕获点

稳定性与平衡控制（三）

模型预测控制（MPC）在平衡中的应用、全身力矩控制

🔮 MPC💪 力矩

步态规划（一）

双足步态周期、单支撑与双支撑阶段、步态参数设计

🦶 步态📐 参数

步态规划（二）

基于ZMP的步态生成、预览控制、在线步态调整

👁️ 预览🔄 在线

步态规划（三）

不平坦地形步态、上下楼梯步态、动态步态切换

⛰️ 地形🪜 楼梯

全身运动控制（一）

任务空间控制、操作空间控制、优先级控制框架

🎯 任务📊 优先级

全身运动控制（二）

零空间投影、多任务优先级、关节限位处理

◻️ 零空间🚧 限位

全身运动控制（三）

二次规划（QP）在全身控制中的应用、不等式约束

📉 QP⛓️ 约束

力与阻抗控制（一）

力控制基础、阻抗控制模型、导纳控制

💥 力控🧲 阻抗

力与阻抗控制（二）

全身阻抗控制、柔顺性调节、接触力管理

🫂 柔顺🤝 接触

平衡恢复与抗扰动

外部扰动下的平衡策略、迈步恢复、踝关节与髋关节策略

🌀 扰动🦶 迈步

全身协调操作

移动操作、开门、推车等复合任务、全身协调规划

🚪 操作🛒 推车

仿真环境搭建（一）

Gazebo/Isaac Sim基础、URDF模型导入、传感器仿真

💻 Gazebo📡 传感器

仿真环境搭建（二）

ROS2控制框架、硬件接口、仿真与实机迁移

🤖 ROS2🔄 迁移

状态估计（一）

IMU与里程计融合、卡尔曼滤波、姿态估计

🧭 IMU📈 卡尔曼

状态估计（二）

接触状态估计、足底力估计、全身质心估计

👣 接触🎯 质心

感知与地形建模

视觉感知、深度相机、地形高程图构建

📷 视觉🗺️ 高程

强化学习在全身控制中的应用（一）

基础概念、奖励函数设计、仿真训练

🧠 强化🏆 奖励

强化学习在全身控制中的应用（二）

Sim-to-Real迁移、域随机化、策略部署

🔄 Sim2Real🎲 随机化

系统集成与调试

软硬件架构、实时性要求、调试工具与方法

🔧 集成⏱️ 实时

前沿与展望

最新研究进展、未来趋势、伦理与安全考量

🚀 前沿⚖️ 伦理