01
力矩控制概述
什么是力矩控制 · 与位置/速度控制的区别 · 机器人应用场景
基础概念
02
电机与驱动器基础
直流/交流伺服电机 · 驱动器原理 · 电流环与速度环
硬件驱动
03
力矩传感器与反馈
应变片式/压电式 · 信号调理 · 传感器标定
传感标定
04
PID控制基础
比例·积分·微分 · 参数对系统的影响
控制经典
05
力矩环PID调参
数学模型 · P/I/D参数整定方法
调参力矩环
06
稳定性分析基础
系统稳定性 · 极点零点 · 根轨迹 · 奈奎斯特判据
理论分析
07
刚度与阻尼
机械/电气刚度 · 阻尼比 · 临界/过/欠阻尼
机械阻尼
08
前馈控制
前馈原理 · 力矩/速度前馈 · 前馈补偿表
前馈补偿
09
摩擦补偿
库仑/粘滞/Stribeck · 前馈补偿 · 观测器补偿
摩擦补偿
10
重力补偿
重力矩计算 · 关节空间补偿 · 自适应负载补偿
重力自适应
11
惯性参数辨识
惯性张量 · 最小二乘法 · 激励轨迹设计
辨识参数
12
陷波滤波器
谐振频率识别 · 陷波设计 · 数字实现 · 稳定性影响
滤波谐振
13
低通滤波器
低通原理 · 截止频率 · 阶数影响 · 相位滞后
滤波相位
14
状态观测器
龙伯格观测器 · 力矩估计 · 增益整定 · 扩展状态观测器
观测器估计
15
阻抗控制
阻抗原理 · 目标参数设计 · 与力控制区别 · 调参
阻抗力控
16
导纳控制
导纳原理 · 参数整定 · 人机协作 · 稳定性边界
导纳协作
17
力位混合控制
混合框架 · 任务空间分解 · 选择矩阵 · 平滑过渡
混合力位
18
关节空间与任务空间控制
关节/任务空间力矩控制 · 雅可比 · 奇异点处理
空间雅可比
19
柔顺控制
被动/主动柔顺 · 柔顺中心 · 装配任务调参
柔顺装配
20
振动抑制
机械谐振识别 · 加速度反馈 · 输入整形 · 自适应抑制
振动抑制
21
参数自整定
自整定原理 · 继电反馈 · 极限环 · 力矩环应用
自整定智能
22
鲁棒控制基础
鲁棒性 · H∞控制 · μ综合 · 与PID对比
鲁棒H∞
23
自适应控制
MRAC · 自校正控制 · 力矩控制应用
自适应MRAC
24
非线性控制
反馈线性化 · 滑模控制 · 李雅普诺夫 · 机器人应用
非线性滑模
25
力矩控制调试工具
示波器 · 波特图 · 频谱分析 · 实时监控
调试工具
26
安全与限幅
力矩/速度/位置限幅 · 急停 · STO
安全限幅
27
多轴协调控制
力矩耦合 · 交叉耦合 · 同步 · 力/位协同
多轴协调
28
实际案例分析
六轴工业机器人 · 协作机器人 · 移动操作臂力控
案例实战
29
故障诊断与排查
振荡/静差/超调 · 故障树 · 调试流程
诊断排查
30
前沿趋势
学习型力控 · 强化学习 · 数字孪生 · 未来展望
前沿AI