01
力矩控制基础
概念、应用场景（协作机器人、力控打磨）、与位置/速度控制的区别
概念协作力控
02
动力学模型入门
牛顿-欧拉方程、拉格朗日方程、惯性矩阵、科里奥利力与离心力、重力项
牛顿-欧拉拉格朗日惯性矩阵
03
关节空间力矩控制
PD控制、重力补偿、前馈控制、摩擦补偿模型（库仑+粘滞）
PD重力补偿前馈
04
笛卡尔空间阻抗控制
弹簧-阻尼模型、目标刚度与阻尼矩阵、力位混合控制基础
阻抗刚度力位混合
05
动态稳定调参
稳定性判据（李雅普诺夫）、带宽与阻尼比、参数整定方法（Ziegler-Nichols、手动调参）
李雅普诺夫带宽整定
06
力矩传感器与滤波
传感器标定、零偏补偿、低通滤波与陷波滤波器设计
标定低通滤波陷波
07
安全与限幅
力矩限幅、速度限幅、奇异点规避、急停逻辑
安全限幅急停
08
仿真环境搭建
基于Python的机器人仿真（PyBullet/CoppeliaSim）、力矩控制接口
PyBulletCoppeliaSim仿真
09
单关节力矩控制实验
代码实现、参数调节、响应曲线分析
实验调参响应曲线
10
多关节力矩控制实验
解耦控制、耦合效应分析、前馈补偿效果对比
解耦耦合前馈
11
阻抗控制参数调优
刚度K与阻尼B的匹配、临界阻尼与过阻尼现象
刚度阻尼临界阻尼
12
外力估计与碰撞检测
基于动量观测器的外力估计、碰撞检测阈值设定
动量观测器碰撞检测阈值
13
零力拖动与示教
重力+摩擦力完全补偿、拖动示教模式实现
零力拖动示教补偿
14
力控打磨应用
恒力跟踪、接触稳定性、工具姿态调整
打磨恒力姿态
15
力控装配应用
柔顺搜索策略、插孔与平面贴合
装配柔顺搜索
16
人机协作安全
功率与力限制、安全距离、速度监控
人机协作安全监控
17
力矩控制中的振动抑制
陷波滤波器、输入整形、加速度反馈
振动抑制陷波输入整形
18
参数辨识基础
最小二乘法、激励轨迹设计、惯性参数辨识
最小二乘激励轨迹辨识
19
自适应力矩控制
模型参考自适应控制（MRAC）、自整定参数
MRAC自适应自整定
20
鲁棒力矩控制
滑模控制基础、扰动观测器（DOB）
滑模扰动观测器鲁棒
21
力矩控制与视觉融合
力觉引导视觉定位、视觉伺服中的力控
视觉力觉伺服
22
多传感器融合
力矩传感器+IMU+关节编码器、卡尔曼滤波融合
IMU卡尔曼融合
23
力矩控制性能评估
跟踪误差、带宽测试、抗扰能力测试
性能带宽抗扰
24
实时系统与力矩控制
RTOS、EtherCAT、控制周期对稳定性的影响
RTOSEtherCAT实时
25
力矩控制调试工具
示波器、数据记录、频域分析（Bode图）
调试Bode频域
26
力矩控制常见故障
振荡、漂移、饱和、传感器噪声
故障振荡噪声
27
力矩控制与机器学习
基于强化学习的力控参数优化
强化学习优化ML
28
力矩控制标准化
ISO 10218、ISO/TS 15066安全标准解读
ISO安全标准合规
29
力矩控制前沿技术
弹性执行器（SEA）、变阻抗控制、学习型阻抗
SEA变阻抗学习型
30
综合项目实战
搭建完整的力控打磨/装配工作站，从仿真到实物调试
项目打磨装配