01
标定基础
什么是机器人关节标定？为什么需要标定？标定能解决哪些实际问题？
概念入门
02
坐标系入门
理解世界坐标系、基坐标系、工具坐标系、关节坐标系的概念与关系。
坐标系基础
03
运动学基础
正运动学与逆运动学的基本概念，DH参数模型简介。
运动学DH
04
误差来源分析
机械加工误差、装配误差、齿轮间隙、编码器零位偏移、连杆柔性变形。
误差分析
05
标定设备介绍
激光跟踪仪、球杆仪、千分表、视觉标定板、高精度转台的选型与使用场景。
设备选型
06
标定流程总览
从准备、数据采集、参数辨识到验证的完整闭环流程。
流程闭环
07
准备工作
标定环境搭建、工具安装、安全注意事项（急停、低速模式）。
安全环境
08
数据采集方法
手动示教采集法、自动扫描采集法、外部测量设备同步采集法。
采集方法
09
数据预处理
异常值剔除、数据平滑、坐标转换、时间戳对齐。
预处理清洗
10
最小二乘法入门
线性最小二乘原理，用Python实现简单的直线拟合标定。
算法Python
11
参数辨识模型
建立关节角度误差与末端位姿误差之间的映射关系（雅可比矩阵）。
雅可比辨识
12
单关节标定
使用千分表对单个关节的零位偏移进行标定（实操步骤）。
实操千分表
13
双关节联动标定
考虑两个关节耦合误差的标定方法。
耦合联动
14
工具坐标系标定
四点法、六点法标定TCP（工具中心点）。
TCP四点法
15
用户坐标系标定
三点法标定工件坐标系或基坐标系。
用户坐标三点法
16
减速比标定
如何精确测量和标定关节减速器的实际减速比。
减速器传动比
17
编码器零位标定
寻找电机编码器与关节实际零位之间的对应关系。
编码器零位
18
连杆长度标定
使用外部测量设备标定机器人各连杆的实际长度。
连杆长度
19
柔性误差标定
考虑负载和姿态变化引起的连杆变形误差补偿。
柔性变形
20
标定算法实现
使用Python和NumPy实现基于最小二乘的关节参数辨识。
PythonNumPy
21
标定软件架构
设计一个简单的标定软件框架（数据层、算法层、界面层）。
架构软件
22
标定结果验证
重复定位精度测试、定位精度测试、轨迹精度测试。
验证精度
23
误差补偿策略
在控制器中实现关节角度补偿、笛卡尔空间补偿。
补偿控制
24
标定报告撰写
如何撰写一份专业的标定报告（包含数据、图表、结论）。
报告文档
25
常见问题排查
标定后精度反而变差？数据采集不准确？算法不收敛？
排错FAQ
26
低成本标定方案
使用千分表+角度块代替昂贵的激光跟踪仪。
低成本替代
27
视觉辅助标定
使用单目/双目相机进行快速标定（Apriltag/棋盘格）。
视觉相机
28
在线标定与自标定
机器人利用自身传感器（力矩、电流）进行在线参数辨识。
在线自标定
29
行业标准与规范
ISO 9283机器人性能测试标准简介，标定精度等级要求。
标准ISO
30
综合实战项目
对一台六轴协作机器人完成完整的关节标定流程（从准备到报告）。
实战六轴