第1章
Gazebo入门
发展史 · 应用场景 · ROS关系 · 安装与启动
基础环境
第2章
Gazebo界面详解
主窗口 · 场景视图 · 工具栏 · 面板 · 菜单栏
界面操作
第3章
模型文件基础
model.config · model.sdf · SDF格式 · 坐标系
SDF结构
第4章
创建第一个模型
几何体搭建底盘 · 颜色材质 · 保存模型
建模入门
第5章
模型编辑器实战
Model Editor · 复合模型 · 关节与链接 · 导出
编辑器关节
第6章
场景文件（World）详解
World结构 · <world> · <include> · <model>
World配置
第7章
加载内置模型
模型数据库 · Gazebo Fuel · 搜索与下载
内置Fuel
第8章
加载自定义模型
GAZEBO_MODEL_PATH · 路径配置 · 本地加载
自定义路径
第9章
场景配置基础
重力 · 地面 · 光照 · 物理引擎参数
场景物理
第10章
光照与阴影
环境光 · 方向光 · 点光源 · 聚光灯 · 阴影优化
光照渲染
第11章
物理引擎配置
ODE · Bullet · Simbody · DART · 参数调优
物理引擎
第12章
传感器模型
摄像头 · 激光雷达 · IMU · 接触传感器
传感器仿真
第13章
插件系统入门
插件概念 · 内置插件 · 加载方式 · 参数配置
插件扩展
第14章
编写简单插件
C++环境 · ModelPlugin · 编译与加载
开发C++
第15章
Actor与动画
创建Actor · 轨迹动画 · 循环 · 场景交互
动画Actor
第16章
地形与高程图
导入高程图 · 地形纹理 · 碰撞检测
地形高程
第17章
URDF模型导入
URDF与SDF · gazebo_ros2_control · urdf转sdf
URDFROS2
第18章
嵌套模型
模型嵌套语法 · 层级结构 · 子模型坐标系
嵌套层级
第19章
模型姿态与定位
初始位姿 · GUI调整 · 编程控制
位姿定位
第20章
碰撞检测配置
碰撞形状 · 网格 · 摩擦系数 · 恢复系数
碰撞物理
第21章
关节与运动
旋转关节 · 棱柱关节 · 球关节 · 限位与驱动
关节运动
第22章
GUI插件开发
自定义GUI插件 · 嵌入Qt · 仿真交互
GUIQt
第23章
日志与回放
启用日志 · 文件管理 · 仿真回放 · 数据分析
日志回放
第24章
多机器人仿真
加载多机器人 · 协同 · 命名空间管理
多机器人协同
第25章
场景保存与加载
保存World · 加载场景 · 场景快照
保存World
第26章
性能优化
减少多边形 · LOD · 传感器频率 · 并行仿真
优化性能
第27章
分布式仿真
多机协同 · 网络配置 · 时间同步
分布式网络
第28章
与ROS2集成
gazebo_ros_pkgs · 话题/服务桥接 · ROS2控制
ROS2集成
第29章
常见问题与调试
模型加载失败 · 卡顿优化 · 日志分析
调试排错
第30章
综合实战
完整机器人场景 · 传感器与插件 · 自主导航仿真
实战综合