第01章
Gazebo与ROS2入门
Gazebo仿真平台简介 · ROS2核心概念 · 环境搭建与验证
入门环境
第02章
机器人模型构建
URDF模型基础 · link与joint定义 · 在Gazebo中显示机器人
URDF建模
第03章
传感器仿真
激光雷达(LiDAR)模型配置 · IMU模型配置 · 相机模型配置
LiDARIMU相机
第04章
Gazebo世界构建
静态世界创建 · 动态障碍物添加 · 光照与材质设置
世界光照
第05章
ROS2控制接口
ros2_control框架 · 差速驱动控制器配置 · 传感器数据发布
控制ROS2
第06章
SLAM基础理论
SLAM问题定义 · 卡尔曼滤波入门 · 粒子滤波概念
理论滤波
第07章
GMapping算法
GMapping原理 · 参数配置 · 在仿真中运行GMapping
2D SLAM经典
第08章
Cartographer算法
Cartographer架构 · 2D SLAM配置 · 在仿真中运行Cartographer
2DGoogle
第09章
Hector SLAM
Hector SLAM特点 · 无需里程计的SLAM · 在仿真中运行
无里程计2D
第10章
地图格式与存储
占用栅格地图(OGM) · PGM/YAML格式 · 地图保存与加载
地图格式
第11章
导航栈基础
Navigation2架构 · 全局路径规划 · 局部路径规划
Nav2规划
第12章
代价地图
全局代价地图 · 局部代价地图 · 膨胀层与障碍物层
代价地图膨胀层
第13章
AMCL定位
自适应蒙特卡洛定位 · 粒子滤波器 · 定位参数调优
定位AMCL
第14章
路径规划算法
A*算法 · Dijkstra算法 · TEB算法
A*TEB
第15章
多机器人SLAM
多机器人协同建图 · 地图融合 · 通信机制
多机器人协同
第16章
动态环境SLAM
动态物体检测 · 动态物体滤除 · 鲁棒SLAM策略
动态鲁棒
第17章
3D SLAM入门
3D激光雷达SLAM · 点云处理基础 · OctoMap
3D点云
第18章
RTAB-Map
RTAB-Map原理 · RGB-D SLAM · 在仿真中运行RTAB-Map
RGB-D图优化
第19章
LIO-SAM
紧耦合LiDAR-IMU SLAM · 因子图优化 · 在仿真中运行
LiDAR-IMU因子图
第20章
FAST-LIO
FAST-LIO原理 · 直接法点云配准 · 在仿真中运行
直接法高效
第21章
语义SLAM
语义分割基础 · 语义地图构建 · 物体级SLAM
语义分割
第22章
视觉SLAM
ORB-SLAM3原理 · 单目/双目/RGB-D · 在仿真中运行
ORB-SLAM3视觉
第23章
VINS-Mono
视觉惯性导航系统 · 初始化与优化 · 在仿真中运行
VINSIMU+视觉
第24章
SLAM评估指标
ATE/RPE指标 · evo工具使用 · 仿真数据集评估
评估evo
第25章
仿真场景设计
复杂室内场景 · 室外场景 · 动态场景脚本
场景脚本
第26章
硬件在环仿真
真实机器人接入 · 传感器噪声模拟 · 延迟模拟
HIL硬件
第27章
SLAM参数调优
参数扫描 · 自动化调参 · 性能对比分析
调优自动化
第28章
地图后处理
地图滤波 · 地图拼接 · 地图压缩与优化
后处理优化
第29章
SLAM与规划集成
建图即定位 · 探索策略 · 自主导航建图
集成探索
第30章
综合实战项目
完整建图导航系统 · 性能优化 · 项目部署与演示
实战项目