01
Gazebo与ROS2基础
Gazebo仿真环境概述 · ROS2与Gazebo的桥梁 · 安装与配置 · 第一个仿真世界
入门环境
02
传感器模型导入
加载激光雷达(LiDAR)模型 · 配置传感器参数 · 可视化点云数据
LiDAR点云
03
摄像头传感器调试
RGB相机与深度相机模型 · 图像话题可视化 · 使用rqt_image_view实时查看
摄像头图像
04
IMU传感器数据
IMU模型配置 · 加速度计与陀螺仪数据可视化 · 数据噪声分析
IMU噪声
05
里程计与TF树
轮式里程计模型 · TF树在Gazebo中的发布 · 使用rviz2可视化坐标变换
TF里程计
06
多传感器融合仿真
同时加载激光雷达、摄像头、IMU · 数据同步与时间戳对齐
融合同步
07
传感器噪声建模
高斯噪声 · 随机游走噪声 · 在Gazebo中配置噪声参数
噪声参数
08
传感器故障模拟
模拟传感器断连 · 数据丢失 · 异常值注入
故障鲁棒性
09
自定义传感器插件
编写Gazebo插件发布自定义传感器消息
插件开发
10
点云数据处理
使用PCL库在ROS2中处理点云 · 体素滤波 · 直通滤波
PCL滤波
11
图像处理管线
OpenCV与ROS2结合 · 图像畸变校正 · 颜色空间转换
OpenCV校正
12
激光雷达SLAM可视化
使用slam_toolbox在Gazebo中建图 · 实时查看地图构建过程
SLAM建图
13
视觉SLAM调试
ORB-SLAM3在仿真中的使用 · 特征点可视化
视觉SLAM特征
14
传感器数据录制与回放
使用ros2 bag录制传感器数据 · 离线分析与回放
bag回放
15
性能监控与优化
传感器数据帧率监控 · CPU/GPU占用分析 · 降低仿真负载技巧
性能优化
16
多机器人传感器网络
在Gazebo中部署多机器人 · 各自传感器数据独立可视化
多机器人网络
17
传感器数据融合算法
卡尔曼滤波在ROS2中的实现 · 融合激光与视觉数据
卡尔曼融合
18
动态环境传感器测试
添加动态障碍物 · 测试传感器在运动场景下的表现
动态障碍物
19
传感器标定仿真
在Gazebo中模拟标定板 · 进行摄像头内参标定
标定内参
20
雷达与毫米波雷达
Radar模型配置 · 点云与目标列表可视化
Radar毫米波
21
超声波传感器
Sonar模型 · 测距数据可视化 · 波束模型调试
Sonar测距
22
温度与湿度传感器
环境传感器模型 · 数据发布与图表绘制
温湿度环境
23
GPS传感器仿真
GPS模型配置 · 经纬度数据可视化 · 与真实GPS对比
GPS定位
24
力/扭矩传感器
力觉传感器在机械臂仿真中的应用 · 数据实时曲线
力觉机械臂
25
传感器数据日志分析
使用Python分析ros2 bag中的传感器数据 · 绘制统计图表
Python分析
26
Web可视化界面
使用Foxglove或Webviz远程查看传感器数据
WebFoxglove
27
传感器数据安全
数据加密传输 · 权限控制 · 仿真中的隐私保护
安全加密
28
CI/CD与自动化测试
自动化运行Gazebo仿真 · 传感器数据验证脚本
CI/CD自动化
29
实战项目1：自动驾驶感知系统仿真
融合激光、视觉、IMU实现障碍物检测
自动驾驶实战
30
实战项目2：无人机传感器套件调试
在Gazebo中调试无人机GPS+IMU+视觉组合导航
无人机组合导航