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从模型到联调：Gazebo仿真工作流实战

📚 共计 30 章节

Gazebo仿真概述

Gazebo是什么 · 与ROS关系 · 应用场景 · 课程路线图

Gazebo环境搭建

Ubuntu安装 · ROS版本匹配 · 启动测试 · 问题排查

认识Gazebo界面

主窗口 · 场景 · 工具栏 · 模型库 · 插入模型

SDF模型格式入门

SDF与URDF区别 · 文件结构 · 基本标签 · 盒子模型

URDF模型格式入门

URDF语法 · link/joint · 惯性参数 · 颜色材质

从零搭建机器人模型(上)

定义底盘 · 轮子 · 关节 · 导出URDF

从零搭建机器人模型(下)

激光雷达 · IMU · 传动装置 · 模型检查

XACRO优化模型

XACRO语法 · 宏定义 · 常量运算 · 模块化拆分

Gazebo插件机制

插件概念 · 内置类型 · 模型/世界插件 · 加载

差速驱动插件实战

配置驱动插件 · 参数调整 · 控制机器人移动

传感器插件实战

激光雷达 · IMU · 摄像头 · 查看传感器数据

传感器数据

创建仿真世界

SDF世界文件 · 静态物体 · 光照重力 · 自定义世界

场景构建与物体摆放

Building Editor · 导入3D模型 · 障碍物与地形

ROS与Gazebo通信桥梁

ros_control · gazebo_ros_pkgs · 话题/服务 · 时钟同步

spawn模型到Gazebo

命令行spawn · launch文件 · 动态生成/删除

编写机器人控制器(上)

ROS节点 · 里程计订阅 · 速度指令 · 闭环控制

编写机器人控制器(下)

PID实现 · 路径跟踪 · 避障逻辑 · 调试

多机器人仿真

多机器人模型 · 独立命名空间 · 协同控制

仿真时间与实时因子

仿真时钟 · 实时因子 · 加速减速 · 时间同步

仿真日志与回放

录制仿真数据 · rosbag回放 · 分析结果

物理参数调优

摩擦系数 · 碰撞 · 惯性矩阵 · 悬架 · 稳定性

Gazebo与Rviz联合仿真

Rviz可视化 · 显示模型/传感器 · 联合调试

MoveIt与Gazebo集成

配置MoveIt · 规划组 · 仿真接口 · 机械臂运动规划

MoveIt机械臂

SLAM仿真实战

gmapping/cartographer · 建图 · 地图保存

导航仿真实战

导航栈 · 代价地图 · AMCL · 自主导航

自定义Gazebo插件开发

开发环境 · 编写模型插件 · 编译加载 · 调试

插件开发C++

Gazebo性能优化

降低渲染 · 减少物理计算 · 模型简化 · 分布式

常见问题与排错

模型不显示 · 插件加载 · 通信失败 · 日志分析

综合项目：仓库巡检机器人(上)

需求分析 · 模型设计 · 传感器 · 世界搭建

综合项目：仓库巡检机器人(下)

控制器 · SLAM建图 · 导航巡检 · 总结扩展