1. 课程导入与Mobileye EyeQ系统概览

欢迎进入《Mobileye EyeQ驾驶辅助策略与功能集成》课程。在正式进入各功能模块之前，本章先建立一张“全局地图”：EyeQ芯片家族如何演进、每一代算力与感知能力如何变化、驾驶辅助策略与功能集成在整车电子电气架构中处于什么位置。只有先理解这些，后续学习车道保持、前向碰撞预警、自适应巡航、自动紧急制动等功能时，才能明白它们共享哪些感知输入、在哪个芯片上运行、通过什么接口与整车交互。

一、学习目标

完成本课程后，学习者应能够：

• 说清EyeQ系列芯片（EyeQ1至EyeQ6）在算力、制程、典型功能上的代际差异；
• 理解Mobileye“感知—决策—控制”三段式驾驶辅助策略的基本分工；
• 掌握功能集成中摄像头、雷达、整车CAN、执行器之间的信号流向；
• 能够针对一个具体ADAS功能，描述其输入、处理、输出与安全降级路径；
• 具备阅读EyeQ相关接口文档、配置参数与诊断信息的基础能力。

这些目标不是孤立的知识点，而是围绕“芯片—策略—集成”三层结构展开。芯片提供算力与感知基础，策略决定功能如何判断与决策，集成则解决这些功能如何与整车其他系统协同工作。

二、EyeQ芯片家族演进

Mobileye EyeQ系列是专为视觉感知设计的SoC（System on Chip）。从EyeQ1到EyeQ6，核心变化体现在制程、算力、传感器接入能力和功能覆盖范围上。下面用一张演进关系图展示各代芯片的关键定位。

从图中可以看出，EyeQ1主要支撑前向碰撞预警（FCW）和车道偏离预警（LDW）这类“提醒型”功能；EyeQ2开始具备多目标识别能力，为AEB和基础ACC提供条件；EyeQ3引入三目视觉与雷达融合，支撑L2级辅助驾驶；EyeQ4提升算力与多摄像头接入能力，面向L2+；EyeQ5及后续EyeQ6则走向中央计算平台，支持多域融合与更高等级自动驾驶。理解这条主线，有助于判断某一功能“能不能在某个芯片上跑、需要多少算力、依赖哪些传感器”。

三、驾驶辅助策略与功能集成的整体框架

Mobileye的驾驶辅助策略可以概括为“感知—决策—控制”三段式。感知层由摄像头（前视、环视、侧后视）和雷达完成，输出目标列表、车道线、可行驶区域、交通标志等结构化信息；决策层在EyeQ芯片上运行，根据感知结果判断风险等级、决定是否触发预警或制动；控制层通过整车CAN或FlexRay向执行器（EPS、ESP、发动机/电机控制器）发送指令，完成转向、制动或动力调整。

功能集成则解决“这些功能如何共存”的问题。例如，AEB和ACC都需要前向目标信息，但AEB要求更短的响应时间，ACC要求更平滑的加减速；两者共享感知输入，但在决策层有不同优先级。集成时需要考虑：信号优先级、故障降级策略、执行器冲突仲裁、诊断与标定接口。下面用一张信号流图展示典型ADAS功能从传感器到执行器的完整链路。

这张图揭示了功能集成的核心矛盾：多个功能共享同一套感知输入，但各自对响应时间、精度、安全等级的要求不同。例如，AEB要求在100ms内完成从目标识别到制动指令的链路，而ACC允许更长的决策周期。集成时必须在决策层设置优先级仲裁，确保紧急功能优先占用执行器资源。同时，故障降级路径必须明确：当摄像头被遮挡或雷达失效时，系统应降级到哪一级功能、如何提示驾驶员、是否允许继续使用部分功能。

四、本课程的学习方法

后续章节将按“功能—策略—集成—验证”的顺序展开。每学一个功能，建议按以下思路梳理：该功能的感知输入是什么（摄像头/雷达/融合）、在EyeQ哪一代芯片上运行、决策逻辑的关键参数有哪些（如TTC阈值、车道线置信度）、输出通过什么接口发送给哪个执行器、故障时如何降级。这种“输入—处理—输出—降级”的梳理方式，能帮助你把零散的功能知识串成完整的系统认知。