4. 标定工程环境搭建
EyeQ 平台的标定质量，很大程度上在“上车之前”就已经被环境决定了。摄像头外参标定依赖稳定的光照、平整的地面、精确的目标板位置；而 EyeQ 内部 ISP、光轴、畸变、地平线等参数的写入，又依赖稳定的供电与可靠的以太网链路。本章围绕标定间与实车两类环境，讲清目标板布设、供电与网络连接，以及 Mobileye 专用工具链的安装与授权配置。
一、标定间与实车环境要求
标定间（Calibration Bay）的核心指标是“可控”：光照可控、地面可控、车辆姿态可控。推荐做法是使用漫反射均匀照明，地面照度控制在 600～1200 lux 之间，色温 5000～6500 K，避免阳光直射、频闪灯和地面反光。地面要求水平度误差小于 5 mm/m，纵向坡度小于 0.5°，因为 EyeQ 的俯仰角（pitch）标定对地面坡度极其敏感——1° 的坡度误差可能直接带来 1° 以上的俯仰角偏差。
标定间长度需满足“目标板距离 ≥ 6 m”的要求，常见布置为 6 m、8 m、10 m 三档。车辆需停放在标定区中心，前轮保持直行，方向盘回正，胎压按标准值充气，油箱半满以上（避免车身姿态因载荷变化而改变）。实车环境则用于道路验证与动态标定，要求：白天晴天或均匀阴天、无雨雪、路面干燥、无强逆光；标定路段应包含直线段（≥ 200 m）和缓弯段，用于验证地平线与横摆角。
二、目标板与标定布设
EyeQ 外参标定常用目标板包括棋盘格（Checkerboard）、圆点阵列（Circle Grid）和 Mobileye 专用标定板。棋盘格推荐 9×6 内角点、方格边长 100 mm，打印精度 ±0.1 mm，粘贴于 3 mm 铝板或亚克力板上，避免纸张褶皱。圆点阵列推荐 4×11 圆点、直径 60 mm、间距 100 mm，对镜头畸变标定更友好。
布设时，目标板中心高度应与摄像头光轴高度一致（通常 1.2～1.4 m），板面法线指向车辆纵向中心线，偏航角误差小于 1°。多板布设时，建议在车辆正前方 6 m、8 m 各放一块，左右 30° 各放一块，用于覆盖视场边缘。布设完成后，用激光测距仪复核板中心到前保险杠的距离，并记录每块板的编号、位置与姿态，作为标定输入参数。
三、供电与网络连接
EyeQ 域控制器对供电质量敏感。标定期间建议使用可编程直流电源，输出 12 V、限流 5 A，纹波小于 50 mV，并开启过压/过流保护。上电顺序为：先接电源负极（GND），再接正极（+12 V），最后接入以太网；下电顺序相反。若使用车辆蓄电池供电，需保证电压稳定在 11.5～13.5 V，避免标定过程中因电压跌落导致 EyeQ 复位。
网络连接方面，EyeQ 通常提供 100BASE-T1 或 1000BASE-T 接口。工控机与 EyeQ 建议直连，避免经过交换机引入额外延迟。工控机静态 IP 设为 192.168.1.100/24，EyeQ 设为 192.168.1.10/24，网关留空。连接后先用 ping 192.168.1.10 验证链路，再用 Mobileye 工具链的 eqctl link status 检查链路速率与丢包。若使用 100BASE-T1，需通过 Media Converter 转换为标准以太网。
# 供电与网络自检示例
ping -c 4 192.168.1.10
eqctl link status --if eth0
# 期望输出：Link: UP, Speed: 1000 Mbps, Packet Loss: 0.00%四、Mobileye 专用工具链安装与授权配置
Mobileye 工具链通常包含 EyeQ SDK、标定工具（Calibration Tool）、诊断工具（Diagnostic Tool）和授权管理组件。安装前需确认操作系统版本（推荐 Ubuntu 20.04 LTS 或 Windows 10 专业版）、USB 加密狗驱动和网络许可服务器地址。安装步骤：解压安装包 → 运行 install.sh → 选择安装路径 → 安装 USB 驱动 → 重启。安装完成后，通过 eqtool --version 验证版本。
授权配置分为本地加密狗授权和网络浮动授权两种。本地授权需插入 USB 加密狗，运行 eqlicense --bind dongle 绑定；网络授权需在 /etc/eq/license.conf 中配置许可服务器 IP 和端口（默认 27000），然后运行 eqlicense --check 确认授权状态。若授权失败，优先检查加密狗是否被识别（lsusb）、许可服务器是否可达（telnet 192.168.1.200 27000）以及系统时间是否准确（授权通常与时间绑定）。
五、环境搭建检查清单
| 检查项 | 要求 | 验证方法 |
|---|---|---|
| 地面水平度 | ≤ 5 mm/m，坡度 ≤ 0.5° | 激光水平仪 + 塞尺 |
| 照度 | 600～1200 lux，色温 5000～6500 K | 照度计多点测量 |
| 目标板距离 | 6 m / 8 m，误差 ≤ 10 mm | 激光测距仪 |
| 供电电压 | 12 V ± 0.5 V，纹波 < 50 mV | 示波器 + 万用表 |
| 网络链路 | 1000 Mbps，丢包 0% | ping + eqctl link status |
| 工具链授权 | 授权有效，绑定正确序列号 | eqlicense --check |
完成以上检查后，即可进入标定数据采集阶段。环境搭建的每一个参数都会直接传递到最终的标定结果中，因此建议将本节检查清单打印为现场表单，逐项签字确认后再开始标定。