2. Bosch ADAS传感器套件与整车EE架构

Bosch 的 ADAS 传感器套件并不是把摄像头、毫米波雷达、超声波雷达和激光雷达简单堆叠，而是围绕“感知互补、层级冗余、算力集中”三个原则组织起来的。理解这套体系，关键要看清每种传感器在 Bosch 方案中承担什么角色、典型配置如何组合，以及这些组合对整车电子电气（EE）架构提出了哪些硬性要求。

四类传感器的角色分工

摄像头是 Bosch ADAS 方案中的“语义主力”。前视单目或双目摄像头负责车道线识别、交通标志、车辆与行人分类，环视摄像头负责近距离泊车与盲区拼接，舱内摄像头则用于驾驶员监控。它的优势是分辨率高、能识别颜色和纹理，但受光照、逆光和恶劣天气影响明显，测距精度依赖标定与目标尺度。

毫米波雷达是“测距测速主力”。Bosch 的 MRR（中距雷达）和 LRR（长距雷达）工作在 76–77 GHz 或 77–81 GHz 频段，直接输出目标的距离、径向速度和角度。它对雨雾、夜间和强光不敏感，探测距离可达 200 m 以上，是 AEB、ACC 和盲区监测的核心传感器。缺点是角分辨率有限，对静止目标分类能力弱。

超声波雷达是“近距低速感知层”。Bosch 的 USS 通常以 8–12 个探头布置在前后保险杠，探测范围约 0.2–5 m，用于泊车测距、低速防碰撞和自动泊车。它成本低、近距离精度好，但作用距离短、易受温度与风速影响，不能用于高速场景。

激光雷达在 Bosch 方案中定位为“高精度三维补充”。它通过飞行时间或调频连续波测量，输出高密度点云，能提供精确的三维轮廓和空间位置，常用于 L3 及以上冗余感知或高精地图定位。缺点是成本高、对雨雾衰减敏感，且需要与摄像头、雷达做时空对齐。

典型配置组合

Bosch 按自动化等级给出不同的传感器组合。L2 级常见配置为“1 前视摄像头 + 1 前向毫米波雷达 + 4 环视摄像头 + 8 超声波雷达”，覆盖 ACC、LKA 和 APA；L2+ 增加角雷达（前后各两个）实现 360° 感知；L3 则在 L2+ 基础上引入激光雷达和冗余制动/转向，形成“摄像头 + 毫米波雷达 + 激光雷达”的三重冗余。需要强调的是，配置数量不是越多越好，而是要与目标功能、ASIL 等级和成本约束匹配。

对 EE 架构的硬性要求

传感器融合把原本分散在各 ECU 的感知任务集中到域控制器，这对 EE 架构提出四点要求。第一是带宽：多路高清摄像头原始数据若走 LVDS/GMSL 点对点链路，域控制器需要足够的解串接口；若走以太网，则需 1000BASE-T1 以上链路。第二是时间同步：摄像头、雷达、激光雷达的采样时刻必须统一到同一时基，通常用 PTP（IEEE 1588）或硬件触发线实现，否则融合时目标位置会出现“鬼影”。第三是供电与冗余：域控制器和关键传感器需双路供电、独立接地，ASIL-D 功能还要求独立监控通道。第四是诊断与降级：任一传感器失效时，架构要能识别并切换到降级模式，例如激光雷达失效后由摄像头+雷达维持 L2 功能。

一个可参考的配置示例

假设某车型目标为 L2+ 高速领航，可采用如下配置：前视双目摄像头 1 个（安装于内后视镜后方，基线约 120 mm）、前向 LRR 1 个（保险杠中央，探测距离 200 m）、角雷达 4 个（前后保险杠四角，探测距离 80 m）、环视摄像头 4 个（外后视镜及前后牌照框）、超声波雷达 12 个（前后保险杠各 6 个）。域控制器选用 Bosch 的 ADCU 或类似集中式平台，通过 1000BASE-T1 以太网连接雷达与摄像头，通过 CAN FD 连接超声波与执行器。该配置下，融合模块以 20 ms 周期输出目标列表，AI 推理模块以 10 Hz 输出车道与障碍物语义，功能安全模块以 ASIL-D 监控整链。

从工程落地角度看，传感器选型之后真正决定系统表现的是“标定 + 同步 + 融合策略”三件事。外参标定决定各传感器坐标系是否一致，时间同步决定数据是否对齐，融合策略决定冲突时以谁为准。Bosch 通常要求产线完成静态标定，并在车辆运行中通过车道线、静止目标等特征做在线标定补偿。只有这三者都稳定，域控制器输出的目标列表才能被下游规划控制模块可靠使用。