4. 开发环境搭建与SDK获取

Jacinto 域控制器的软件开发不是“装一个 IDE 就能开工”的流程，它同时涉及主机侧工具链、目标板侧运行环境、SDK 源码与预编译镜像、以及启动与调试通道。本节围绕 Code Composer Studio（CCS）、Processor SDK RTOS/Linux、Yocto 构建、SD 卡启动与调试串口配置展开，目标是让读者能独立搭出一套可编译、可烧写、可观察启动日志的最小开发环境。

一、主机环境与工具链定位

TI 官方推荐在 Ubuntu LTS（如 20.04/22.04）上做 Jacinto 开发，主机需要预留约 100 GB 以上磁盘空间，因为 Yocto 构建的临时文件与下载缓存会迅速膨胀。主机侧工具大致分三层：

• IDE 与调试层：Code Composer Studio，用于工程管理、编译、JTAG 调试、寄存器与内存查看。
• SDK 与构建层：Processor SDK RTOS 与 Processor SDK Linux，前者面向 MCU/R5F、DSP 等实时核，后者面向 A72 Linux 侧；Linux SDK 内部集成 Yocto，用于生成完整根文件系统与镜像。
• 烧写与观察层：SD 卡制作工具、串口终端（如 minicom、picocom、Tera Term），用于启动镜像和查看 U-Boot/Kernel 日志。

需要特别区分：CCS 主要解决“代码级调试”，而 SDK 解决“系统级构建与启动”。两者不是替代关系，而是配合关系。典型做法是先用 SDK 生成可启动镜像，再用 CCS 对关键核或驱动做单步调试。

二、Code Composer Studio 安装与配置

从 TI 官网下载 CCS 安装包后，在 Linux 下执行安装脚本，安装时至少勾选 Jacinto 对应的器件支持包（Device Support）与编译器（ARM CGT、C6000 CGT 等）。安装完成后，建议在 CCS 中做三件事：

1. 设置工作区（Workspace）到独立目录，避免与 SDK 源码目录混放。
2. 在 Window → Preferences → Code Composer Studio → Build → Compilers 中确认编译器路径已被识别。
3. 导入 SDK 自带的示例工程，验证能否编译通过，这是判断环境是否可用的最快方式。

如果后续要用 JTAG 调试，还需要安装对应的仿真器驱动（如 XDS110、XDS560），并在 Target Configuration 中新建 .ccxml 文件，选择正确的 SoC 型号与核（如 A72、R5F、C7x）。

三、Processor SDK RTOS/Linux 获取与目录结构

Processor SDK 可从 TI 官网按器件型号下载，常见形式是安装包（.bin）或压缩包。安装后目录结构通常包含：

每次打开新终端，先执行 source setup.sh 或对应环境脚本，把交叉编译器加入 PATH。可以用 echo $PATH 和 aarch64-none-linux-gnu-gcc -v 验证工具链是否生效。

四、Yocto 构建流程

Processor SDK Linux 的根文件系统与镜像由 Yocto 构建。核心步骤是：进入 SDK 的 Yocto 目录，执行环境初始化脚本，然后选择目标机器（MACHINE）并启动 BitBake。例如：

cd <sdk>/yocto-build
source oe-init-build-env
# 编辑 conf/local.conf，设置 MACHINE = "j721e-evm"
bitbake tisdk-default-image

首次构建耗时较长，可能数小时，取决于主机性能与网络。构建产物通常位于 build/tmp/deploy/images/<machine>/，包括 tisdk-default-image-<machine>.wic.xz、Image、设备树 .dtb 等。若只需快速验证，可先用 SDK 预编译镜像，不必每次全量构建。

五、SD 卡启动与调试串口配置

SD 卡启动是最常用的验证方式。制作流程是：用 balenaEtcher 或 dd 将 .wic.xz 解压后的镜像写入 SD 卡，插入板卡，设置启动模式拨码为 SD 启动，上电后通过串口观察日志。串口参数通常为 115200-8-N-1，无流控。Linux 下可用：

sudo picocom -b 115200 /dev/ttyUSB0

若能看到 U-Boot 打印、Kernel 解压与登录提示，说明启动链路基本正常。常见问题包括：拨码错误、串口线接错、SD 卡未正确写入、镜像与板卡型号不匹配。排查时优先确认串口是否有任何输出，再检查启动模式与镜像版本。

六、最小可用环境验收清单

完成上述步骤后，可以用下面这份清单快速判断环境是否可用：