2. AURIX硬件平台与通信外设

TC3xx是英飞凌AURIX第二代多核安全微控制器家族，其通信外设并非简单挂接在系统总线上的一组独立控制器，而是由时钟、复位、中断、DMA与端口控制共同约束的片上子系统。理解这一层硬件关系，是后续编写CAN-FD驱动与以太网协议栈的前提。本节以TC3xx中典型的CAN模块（MultiCAN+与MCMCAN）和以太网MAC为对象，梳理它们的硬件架构、时钟与引脚配置、内存映射以及中断系统。

一、CAN外设的两种硬件形态

TC3xx内部同时存在两类CAN硬件。较早的MultiCAN+模块以“节点—报文对象”为核心：每个CAN逻辑节点（Node）拥有独立的位定时与收发控制，报文对象（Message Object）统一存放在报文RAM中，通过列表（List）挂接到节点上，接收过滤和发送仲裁都基于报文对象完成。它的特点是报文对象数量多、灵活，但寄存器访问路径较长，适合传统CAN与网关转发场景。

MCMCAN（Modular CAN）则是面向CAN-FD设计的新一代模块，其结构更接近Bosch M_CAN：每个CAN实例包含一个协议控制器、一组Tx Buffer、Rx FIFO/FIFO0/FIFO1以及专用Filter。它原生支持CAN-FD的仲裁段与数据段双波特率、可变数据长度（0～64字节）和位时间对称/非对称配置。在TC3xx中，MCMCAN通常成组出现，多个CAN实例共享一个模块时钟与中断汇聚逻辑，适合高吞吐的CAN-FD通信。

二、时钟与引脚配置

CAN模块的时钟来自系统外设总线时钟fSPB，经模块内部分频后得到CAN时钟fCAN。位定时参数（波特率预分频、TSEG1、TSEG2、同步跳转宽度）都以fCAN为基准计算。以CAN-FD为例，若fCAN=80 MHz，仲裁段目标500 kbps、采样点75%，则总时间份额为80 MHz/500 kbps=160个tq，采样点位于第120个tq，可配置为预分频1、TSEG1=119、TSEG2=39、SJW=16；数据段目标2 Mbps时，总时间份额为40个tq，采样点同样取75%，即TSEG1=29、TSEG2=9。这些数值属于示例配置，实际应以模块手册和收发器要求为准。

引脚方面，CAN的CANRX/CANTX并非固定引脚，而是通过端口控制寄存器选择备用功能（ALT）。配置顺序通常是：先设置端口模式为备用输出/输入，再选择ALT编号，最后使能CAN节点的收发。若引脚被其他外设占用或未正确设置ALT，会出现“寄存器配置成功但总线上无波形”的现象。以太网MAC的引脚则涉及MII/RMII/RGMII数据线、TX_CLK/RX_CLK以及MDIO/MDC管理接口，同样需要端口复用与驱动能力配置。

三、内存映射与中断系统

TC3xx采用统一编址，CAN与以太网MAC的寄存器、报文RAM、描述符都映射到特定地址区间。MultiCAN+的报文对象RAM通常位于模块本地RAM区，通过列表基址寄存器定位；MCMCAN的Tx Buffer与Rx FIFO则通过消息RAM地址窗口访问。以太网MAC的DMA描述符一般放在系统RAM中，由MAC的DMA引擎直接读取，因此描述符必须按缓存行对齐，并在发送/接收前后执行缓存一致性操作。

中断系统方面，每个CAN节点或CAN实例的发送完成、接收、错误、总线关闭等事件都连接到中断路由器（IR）的服务请求节点（SRN）。开发者需要为每个SRN分配优先级、选择目标CPU，并在服务提供者（如CPU或DMA）中使能。以太网MAC的收发中断同样通过IR汇聚。实际工程中，常把CAN接收中断优先级设得较高，把发送完成交给DMA或低优先级中断，以避免高负载下丢帧。

四、配置检查要点