2. AEB系统概述

AEB（Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动）并不是一个孤立的“刹车功能”，而是一套由感知、决策、执行与反馈共同构成的闭环主动安全系统。理解AEB，必须同时看清它的系统组成、工作原理、功能边界以及法规要求四个维度。只有把“它能做什么、不能做什么、在什么条件下必须做什么”讲清楚，后续的传感器选型、算法标定、测试验证才有共同语言。

一、系统组成：从感知到执行的闭环

AEB系统通常由四个层次组成。第一层是环境感知层，包括毫米波雷达、前视摄像头，部分车型还会融合激光雷达或超声波传感器，用于识别前方车辆、行人、骑行者以及静止障碍物。第二层是决策控制层，由域控制器或AEB专用ECU承担，负责目标筛选、碰撞时间（TTC）计算、危险等级判定和制动策略生成。第三层是执行层，包括ESC/ESP车身稳定系统、电子制动助力器（如iBooster、EHB）以及制动灯控制，负责把减速度请求转化为真实制动压力。第四层是人机交互与反馈层，通过仪表、HMI、蜂鸣器、安全带预紧和制动灯向驾驶员传递系统状态。

这四层之间不是简单串联，而是带有状态反馈的闭环。例如ESC会回传实际减速度与轮速，控制器据此判断制动是否达成预期，必要时升级为全力制动。下图展示了AEB系统的典型组成与信号流向。

二、工作原理：TTC驱动的分级制动

AEB的核心判据是碰撞时间TTC（Time to Collision），即自车与目标以当前相对运动状态继续行驶，到发生碰撞所需的时间。工程上常用简化公式：

TTC = 相对距离 / 相对速度
相对速度 = 自车速度 - 目标速度

当TTC小于预警阈值时，系统先发出声光报警；当TTC继续减小到部分制动阈值，系统施加约40%～60%的减速度，同时预紧安全带、点亮制动灯；当TTC进入紧急阈值，系统请求全力制动，减速度可达0.8g以上。整个过程通常在几百毫秒内完成，因此对感知延迟、总线周期和执行器响应都有严格要求。

三、功能边界：AEB不是万能的

AEB有明确的能力边界，超出边界时系统可能不触发或性能下降。常见边界包括：

• 速度边界：多数系统在约4～80km/h范围内工作，高速时以减速为主，低速时可能仅支持部分制动。
• 目标类型边界：对车辆识别较成熟，对行人、骑行者、动物、异形障碍物的识别率受训练数据限制。
• 环境边界：强光、逆光、大雨、大雪、浓雾、隧道出入口会降低摄像头和雷达性能。
• 道路边界：急弯、坡道、路面湿滑、井盖、金属护栏可能造成误识别或制动距离变化。
• 驾驶员边界：驾驶员猛打方向、深踩油门或关闭ESP时，AEB可能被抑制或降级。

四、法规要求：从自愿到强制

全球主要市场对AEB的法规要求正在快速收紧。欧盟自2022年起要求新车型必须配备AEB，并纳入GSR通用安全法规；中国在《营运车辆安全技术条件》和C-NCAP、CIASI等测评中不断提高AEB权重；美国NHTSA也推动将AEB纳入新车评价体系。法规通常关注以下指标：

五、案例与复盘：一次典型的AEB触发

假设自车以50km/h行驶，前方车辆突然减速至20km/h，相对速度30km/h，相对距离25m。此时TTC约为3秒，系统先发出预警；当距离缩短到12m时，TTC约1.4秒，系统进入部分制动；当距离缩短到7m时，TTC约0.8秒，系统请求全力制动。若驾驶员在预警阶段已接管，系统退出；若驾驶员未响应，系统按策略执行到底。

复盘要点有三：第一，感知是否稳定，目标是否被持续跟踪而非跳变；第二，阈值是否合理，过早制动影响体验，过晚制动无法避免碰撞；第三，执行是否到位，ESC建压是否及时、制动灯是否点亮、安全带是否预紧。只有三者一致，AEB才算真正闭环。

综上，AEB系统概述的核心可以概括为：四层组成构成闭环，TTC分级驱动制动，功能边界界定能力，法规要求约束底线。理解这四点，才能进入后续的传感器选型、算法设计与测试验证环节。