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NOA导航地图与定位融合工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=NOA导航地图与定位融合工程的… · 核心概念 · 整体框架与工程价值
课程导入NOA
02
NOA系统概述
目标=NOA定义 · 分级 · 典型功能
NOA系统概述
03
导航地图基础
目标=电子地图分类 · 路网模型 · 车道级地图
导航地图基础目标=电子地图分…
04
定位技术基础
目标=GNSS · RTK · IMU
定位技术基础GNSS
05
坐标系与时空基准
目标=WGS84 · CGCS2000 · UTM
坐标系时空基准
06
地图匹配原理
目标=几何匹配 · 拓扑匹配 · 概率匹配
地图匹配原理目标=几何匹配
07
多传感器融合架构
目标=松耦合 · 紧耦合 · 联邦滤波
多传感器融合架构目标=松耦合
08
卡尔曼滤波家族
目标=KF · EKF · UKF
卡尔曼滤波家族KF
09
粒子滤波与非线性融合
目标=粒子滤波原理 · 重采样 · 在全局定位与多峰场景中的应用
粒子滤波非线性融合
10
因子图与优化方法
目标=最小二乘 · 高斯牛顿 · LM算法
因子图优化方法
11
GNSS与INS融合
目标=组合导航原理 · 误差模型 · 初始对准
GNSSINS
12
视觉与地图融合定位
目标=视觉特征匹配 · 视觉重定位 · 语义地图匹配
视觉地图融合定位
13
激光雷达与地图融合定位
目标=点云配准 · NDT · ICP
激光雷达地图融合定位
14
高精地图在NOA中的作用
目标=车道级路径规划 · 先验定位 · 感知增强
NOA高精地图
15
地图与定位融合框架设计
目标=模块划分 · 数据流 · 接口定义
地图定位融合框架设计
16
数据预处理与质量控制
目标=时间同步 · 外参标定 · 异常值剔除
数据预处理质量控制
17
融合定位算法实战
目标=基于EKF的多传感器融合定位实… · 参数调试 · 精度评估与可视化
融合定位算法实战EKF
18
地图匹配算法实战
目标=基于HMM的地图匹配实现 · 路网数据构建 · 匹配结果分析与优化
地图匹配算法实战HMM
19
因子图优化实战
目标=使用GTSAM/Ceres构建…
因子图优化实战GTSAM/Ceres
20
NOA典型场景实战
目标=高速巡航 · 城市道路 · 隧道
NOA典型场景实战
21
仿真与测试
目标=CARLA · Apollo · ROS/Gazebo仿真
仿真测试
22
实车数据采集与标定
目标=传感器选型 · 安装 · 时间同步
实车数据采集标定
23
性能评估与指标
目标=定位精度 · 可用性 · 连续性
性能评估指标
24
常见问题与调试
目标=GNSS失锁 · 多路径 · IMU漂移
常见问题调试
25
工程化与部署
目标=嵌入式平台 · 算力优化 · 模型压缩
工程化部署
26
功能安全与预期功能安全
目标=ISO 26262 · ISO 21448 · 定位完好性
功能安全预期功能安全
27
地图与定位合规
目标=测绘法规 · 数据安全 · 隐私保护
地图定位合规
28
前沿技术进展
目标=端到端定位 · 深度学习地图匹配 · 神经辐射场
前沿技术进展目标=端到端定位
29
综合项目实战
目标=设计并实现一个NOA多传感器融… · 完成测试与报告
综合项目实战NOA
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 工程能力自评 · 进阶学习路线
课程总结提升