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NOA匝道与高速场景规划工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=NOA匝道与高速场景规划工程的… · 核心概念 · 整体框架与工程价值
课程导入NOA
02
基础知识
目标=自动驾驶分级 · NOA定义 · 匝道与高速场景特点
基础知识目标=自动驾驶分…
03
场景认知
目标=高速主线 · 匝道 · 汇入汇出区
场景认知目标=高速主线
04
地图与定位
目标=高精地图 · 语义地图 · 车道级定位
地图定位
05
规划系统架构
目标=行为决策 · 运动规划 · 轨迹生成
规划系统架构目标=行为决策
06
行为决策基础
目标=有限状态机 · 决策树 · 规则引擎在匝道与高速场景中的应用
行为决策基础目标=有限状态机
07
行为决策进阶
目标=博弈论 · 部分可观测马尔可夫决策过程 · 学习型决策方法简介
行为决策进阶目标=博弈论
08
运动规划基础
目标=路径规划与速度规划 · 采样法 · 搜索法
运动规划基础目标=路径规划
09
路径规划方法
目标=A* · Dijkstra · RRT
路径规划方法目标=A*
10
速度规划方法
目标=动态规划 · 二次规划 · 模型预测控制
速度规划方法目标=动态规划
11
轨迹生成与优化
目标=多项式曲线 · 贝塞尔曲线 · 样条曲线
轨迹生成优化
12
匝道汇入规划
目标=汇入间隙选择 · 速度协调 · 博弈交互
匝道汇入规划目标=汇入间隙选…
13
匝道汇出规划
目标=提前变道 · 减速策略 · 错过出口处理
匝道汇出规划目标=提前变道
14
高速巡航与跟车
目标=自适应巡航 · 跟车模型 · 时距控制
高速巡航跟车
15
换道与超车规划
目标=换道意图生成 · 间隙评估 · 换道轨迹规划
换道超车规划
16
避障与风险应对
目标=静态障碍物 · 动态障碍物 · cut-in
避障风险应对
17
多车交互与博弈
目标=交互预测 · 社会行为建模 · 博弈均衡
多车交互博弈
18
安全与冗余设计
目标=安全边界 · 碰撞检测 · 失效模式
安全冗余设计
19
舒适性与动力学约束
目标=加速度 · jerk · 曲率
舒适性动力学约束
20
仿真与测试
目标=场景库构建 · 仿真平台 · 回放测试
仿真测试
21
评价指标体系
目标=安全性 · 舒适性 · 效率
评价指标体系目标=安全性
22
数据驱动与学习增强
目标=模仿学习 · 强化学习 · 预测模型在规划中的融合与挑战
数据驱动学习增强
23
工程化实现
目标=代码架构 · 模块接口 · 参数标定
工程化实现目标=代码架构
24
典型事故与失效分析
目标=匝道汇入冲突 · 高速追尾 · 规划抖动
典型事故失效分析
25
实战项目一
目标=高速公路NOA巡航与跟车规划模…
实战项目一NOA
26
实战项目二
目标=匝道汇入场景的决策与轨迹规划全…
实战项目二目标=匝道汇入场…
27
实战项目三
目标=匝道汇出与错过出口的容错规划策…
实战项目三目标=匝道汇出
28
常见问题与调试
目标=规划震荡 · 决策死锁 · 轨迹不可行
常见问题调试
29
综合提升
目标=端到端规划 · 车路协同 · 大模型与世界模型对NOA规划的影响
综合提升目标=端到端规划
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 工程能力自评 · 进阶学习路径与行业趋势
课程总结目标=知识体系回…