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城市NOA与ADAS自动驾驶系统

共计 30 章节

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城市NOA与ADAS的定义 · 发展历程 · L2-L4级别划分

课程导入NOA

传感器基础

摄像头 · 毫米波雷达 · 激光雷达

传感器基础摄像头

感知融合技术

多传感器标定 · 时间同步 · 数据融合方法（早期/中期/晚期融合）…

感知融合技术多传感器标定

高精地图与定位

高精地图要素 · 众包地图 · GNSS/IMU/轮速融合定位

高精地图定位

环境感知算法

目标检测（YOLO · Transformer） · 语义分割

环境感知算法YOLO

轨迹预测 · 意图预测 · 交互预测

预测模块轨迹预测

全局路径规划（A* · RRT） · 行为决策（有限状态机

规划基础全局路径规划

横向控制（PID · LQR · MPC）

控制执行PID

城市NOA功能定义

城市领航辅助的典型场景（路口通行 · 无保护转弯 · 变道超车

ADAS功能详解

ACC · LKA · AEB

ADAS功能详解

NOA与ADAS的差异

功能范围 · 系统架构 · 算力需求

端到端自动驾驶

BEV感知 · Transformer架构 · Occupancy Network

端到端自动驾驶BEV

数据采集 · 标注 · 场景挖掘

数据闭环数据采集

场景库构建 · 软件在环（SIL） · 硬件在环（HIL）

仿真测试场景库构建

实车测试与验证

测试场景设计 · 法规要求 · 安全员操作

实车测试验证

功能安全与预期功能安全

ISO 26262 · ISO 21448 · ASIL等级

功能安全预期功能安全

车辆通信安全 · CAN总线防护 · OTA安全

网络安全车辆通信安全

车载计算平台（英伟达Orin · 高通Snapdragon Ride · 地平线征程）

算力平台Orin

自动驾驶操作系统（AUTOSAR · ROS） · 中间件

软件架构AUTOSAR

传感器标定实战

相机内参外参标定 · 激光雷达与相机联合标定 · 标定工具与流程

传感器标定实战相机内参外参标定

感知模型训练实战

使用开源数据集（nuScenes · Waymo）训练目标检测模型 · 评估mAP

感知模型训练实战nuScenes

规划算法实战

实现Frenet坐标系下的轨迹生成与… · 使用Python/C++进行仿真

规划算法实战Frenet

控制算法实战

设计MPC控制器跟踪规划轨迹 · 在Simulink或Python中调…

控制算法实战MPC

NOA系统集成实战

搭建一个简化城市NOA系统 · 集成感知 · 预测

NOA系统集成实战

典型场景案例分析

鬼探头 · 加塞 · 施工区域

典型场景案例分析鬼探头

常见问题与故障排查

传感器失效 · 定位漂移 · 规划死锁

常见问题故障排查

行业标准与法规

中国 · 美国 · 欧洲的自动驾驶法规

行业标准法规

产品化与用户体验

人机交互（HMI） · 接管策略 · 用户信任

产品化用户体验

大模型在自动驾驶中的应用 · 车路协同 · 城市NOA的演进方向

前沿趋势大模型

综合项目实战

从需求分析到系统设计 · 开发 · 测试

综合项目实战从需求分析到系统…