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城市NOA复杂路口决策工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=城市NOA复杂路口决策工程的学… · 核心概念 · 整体框架与工程落地挑战
课程导入NOA
02
城市NOA系统概览
目标=NOA定义 · 分级 · 系统组成
NOA城市
03
复杂路口场景分类
目标=十字路口 · 丁字路口 · 环岛
复杂路口场景分类目标=十字路口
04
交通参与者与交互对象
目标=机动车 · 非机动车 · 行人
交通参交互对象
05
感知基础与路口环境建模
目标=目标检测 · 跟踪 · 车道线
感知基础路口环境建模
06
高精地图与在线地图
目标=HD Map · SD Map · 众包地图
高精地图线地图
07
定位与坐标系
目标=GNSS · IMU · 轮速
定位坐标系
08
预测模块基础
目标=轨迹预测 · 意图预测 · 交互感知
预测模块基础目标=轨迹预测
09
决策规划总体架构
目标=分层决策 · 行为决策 · 运动规划
决策规划总体架构目标=分层决策
10
路口行为决策建模
目标=有限状态机 · 决策树 · 行为树
路口行为决策建模目标=有限状态机
11
基于搜索的规划方法
目标=A* · Dijkstra · Hybrid A*
基于搜索的规划方…目标=A*
12
基于采样的规划方法
目标=RRT · RRT* · PRM
基于采样的规划方…RRT
13
基于优化的规划方法
目标=QP · MPC · iLQR
基于优化的规划方…QP
14
学习式决策方法
目标=模仿学习 · 强化学习 · 逆强化学习
学习式决策方法目标=模仿学习
15
交互式决策与博弈
目标=博弈论 · Stackelberg博弈 · 社会价值取向
交互式决策博弈
16
无保护左转决策
目标=冲突识别 · 间隙接受 · 时机选择
无保护左转决策目标=冲突识别
17
右转与行人交互
目标=行人意图判断 · 让行策略 · 非机动车避让
右转行人交互
18
环岛与多岔路口决策
目标=环岛进入 · 环内让行 · 出口选择
环岛多岔路口决策
19
信号灯与交通规则
目标=信号灯识别 · 相位理解 · 红绿灯博弈
信号灯交通规则
20
多车交互与协同决策
目标=V2X · 车路协同 · 群体博弈
多车交互协同决策
21
不确定性建模与风险评估
目标=概率预测 · 置信度 · 风险场
不确定性建模风险评估
22
决策安全与冗余机制
目标=安全兜底 · 最小风险策略 · MRM
决策安全冗余机制
23
仿真与测试验证
目标=场景库构建 · CARLA · SUMO
仿真测试验证
24
实车测试与数据闭环
目标=数据采集 · 标注 · 影子模式
实车测试数据闭环
25
评价指标体系
目标=安全性 · 舒适性 · 通行效率
评价指标体系目标=安全性
26
典型工程案例一
目标=城市十字路口无保护左转决策系统…
典型工程案例一目标=城市十字路…
27
典型工程案例二
目标=人车混行右转场景的让行与通行策…
典型工程案例二目标=人车混行右…
28
典型工程案例三
目标=大型环岛与多岔路口的路径选择与…
典型工程案例三目标=大型环岛
29
常见问题与调优
目标=决策抖动 · 过度保守 · 死锁
常见问题调优
30
综合提升与前沿展望
目标=端到端决策 · 大模型驱动 · 世界模型
综合提升前沿展望