3. 开发环境搭建

Cyber RT 是 Apollo 自动驾驶平台中的高性能运行时框架，其数据通道（Channel）与组件（Component）机制都建立在统一的构建与运行环境之上。若环境搭建不完整，后续的通道通信、组件加载、DAG 调度都会出现难以定位的编译或运行错误。本节从源码获取、依赖安装、Bazel 构建、编译运行到最小可运行示例，完整走通一次环境搭建流程，为后续章节的通道与组件开发打下可复现的基础。

一、核心原理：Cyber RT 的构建与运行依赖链

Cyber RT 采用 Bazel 作为主构建系统，源码以 WORKSPACE 为根，通过 BUILD 文件描述目标。其运行依赖可分为四层：系统层（Ubuntu、内核、编译工具链）、第三方库层（Protobuf、gflags、glog、Fast DDS、Boost 等）、Apollo 基础层（cyber、common、proto 等模块）以及应用层（用户组件与通道定义）。理解这条依赖链，才能判断构建失败发生在哪一层。

Cyber RT 的编译产物主要包括动态库（如 libcyber.so）、可执行程序（如 cyber_node、cyber_channel）以及用户组件生成的 .so 插件。运行时通过 DAG 文件与 launch 文件加载组件，通道则通过共享内存或 Fast DDS 完成进程间通信。因此，环境搭建的目标不是“能编译”，而是“能编译且能运行一个最小通道与组件”。

二、方法流程：从源码到可运行的五步操作

以下流程以 Ubuntu 20.04 为例，假设工作目录为 ~/apollo。每一步都建议在干净终端中执行，并保留日志以便排障。

1. 源码获取：克隆 Apollo 仓库并切换到稳定分支。Cyber RT 位于 cyber/ 目录下。
2. 依赖安装：执行官方依赖脚本，安装系统包与第三方库。
3. Bazel 构建：使用 Bazel 编译 cyber 核心库与工具。
4. 编译运行：通过 cyber_launch 启动 DAG，验证通道与组件是否正常。
5. 最小示例：编写 Talker/Listener 组件，完成一次端到端通信。

# 1. 源码获取
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
cd apollo
git checkout v9.0.0

# 2. 依赖安装
bash docker/setup_host/install_docker.sh   # 如使用容器
bash apollo.sh build cyber                 # 或使用官方依赖脚本

# 3. Bazel 构建（在 apollo 根目录）
bazel build //cyber:cyber
bazel build //cyber/tools/cyber_monitor:cyber_monitor

# 4. 编译运行
source cyber/setup.bash
cyber_launch start cyber/examples/talker_listener.launch

# 5. 查看通道
cyber_channel list
cyber_channel echo /apollo/test

三、案例/场景：最小可运行示例 Talker/Listener

最小示例是验证环境是否真正可用的关键。它包含三个文件：消息定义 test.proto、发送组件 talker.cc、接收组件 listener.cc，以及一个 DAG 文件。Talker 周期性写入通道，Listener 订阅并打印消息。

// test.proto
syntax = "proto2";
package apollo.cyber.example;
message Test {
  optional string content = 1;
}

// talker.cc 核心逻辑
bool Talker::Init() {
  writer_ = node_->CreateWriter<Test>("/apollo/test");
  return true;
}
bool Talker::Proc() {
  auto msg = std::make_shared<Test>();
  msg->set_content("hello cyber");
  writer_->Write(msg);
  return true;
}

// listener.cc 核心逻辑
bool Listener::Init() {
  reader_ = node_->CreateReader<Test>(
      "/apollo/test",
      [this](const std::shared_ptr<Test>& msg) {
        AINFO << "Received: " << msg->content();
      });
  return true;
}

DAG 文件负责把组件、通道和调度配置绑定在一起。启动后，若 cyber_channel echo /apollo/test 能持续输出 hello cyber，说明源码、依赖、构建、运行四个环节全部打通。

四、误区与复盘：环境搭建中最容易踩的坑

• 只编译不运行：Bazel 构建成功不代表运行成功。DAG 文件、通道名、组件注册宏（CYBER_REGISTER_COMPONENT）任一缺失都会导致静默失败。
• 忽略 setup.bash：Cyber RT 的动态库与工具依赖环境变量，未 source cyber/setup.bash 时会出现找不到 libcyber.so 或 cyber_launch 命令。
• Bazel 缓存污染：切换分支或修改依赖后，建议 bazel clean --expunge 后重新构建，避免旧缓存导致链接错误。
• 通道名不一致：Talker 写 /apollo/test，Listener 读 /apollo/test，大小写、斜杠、命名空间必须完全一致。
• 容器内外路径混淆：Docker 中挂载的源码路径与宿主机不同，DAG 中的相对路径需以容器内工作目录为基准。

完成本节后，你应拥有一个可编译、可运行、可观测的 Cyber RT 环境，并能通过 Talker/Listener 示例验证通道通信。后续的组件开发、通道参数配置与 DAG 调度，都将在这个最小闭环之上逐步展开。