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ROS2 DDS实时通信与QoS工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=ROS2与DDS的关系 · 实时通信挑战 · QoS工程目标
课程导入ROS2
02
ROS2通信基础
目标=节点 · 话题 · 服务
ROS2通信基础
03
DDS核心概念
目标=域 · 参与者 · 发布者
DDS核心概念
04
DDS发现机制
目标=SPDP · SEDP · 简单发现协议
DDS发现机制
05
QoS策略总览
目标=可靠性 · 持久性 · 历史
QoS策略总览
06
可靠性QoS
目标=RELIABLE与BEST_E… · 适用场景 · 对实时性与带宽的影响
QoS可靠性
07
持久性与历史QoS
目标=VOLATILE · TRANSIENT_LOCAL · TRANSIENT
QoS持久性
08
截止时间与延迟预算
目标=DEADLINE · LATENCY_BUDGET · 实时任务约束
截止时间延迟预算
09
寿命与租约QoS
目标=LIFESPAN · LIVELINESS · 自动与手动租约
QoS寿命
10
基于内容的过滤与所有权
目标=CONTENT_FILTER · OWNERSHIP · OWNERSHIP_STRENGTH
基于内容的过滤所有权
11
QoS兼容性与请求-提供模型
目标=QoS匹配规则 · 不兼容原因 · 调试方法
QoS兼容性
12
ROS2 QoS配置文件
目标=QoS profile · rclcpp与rclpy中的QoS设… · YAML配置
ROS2QoS
13
实时通信性能指标
目标=延迟 · 抖动 · 吞吐量
实时通信性能指标目标=延迟
14
DDS实现选型
目标=Fast DDS · Cyclone DDS · RTI Connext
DDS实现选型
15
网络传输与调优
目标=UDP · TCP · 共享内存
网络传输调优
16
实时系统与ROS2
目标=实时内核 · PREEMPT_RT · 线程优先级
ROS2实时系统
17
QoS工程实战一
目标=传感器数据流 · 高频率 · 低延迟
QoS工程实战一
18
QoS工程实战二
目标=控制指令流 · 高可靠 · 低延迟
QoS工程实战二
19
QoS工程实战三
目标=地图与参数服务 · TRANSIENT_LOCAL · 持久化与晚加入节点数据获取
QoS工程实战三
20
QoS工程实战四
目标=多机器人通信 · 域隔离 · 命名空间
QoS工程实战四
21
QoS工程实战五
目标=大规模节点发现优化 · 发现协议调参 · 静态发现
QoS工程实战五
22
常见问题与调试
目标=QoS不匹配 · 数据丢失 · 延迟抖动
常见问题调试
23
性能测试与基准
目标=使用ros2 topic · ros2 bag · perf_test
性能测试基准
24
安全与QoS
目标=DDS Security · 认证 · 加密
QoS安全
25
QoS与ROS2工具链
目标=ros2 topic info · ros2 doctor · rqt
QoSROS2
26
跨平台与嵌入式部署
目标=Linux · Windows · RTOS
跨平台嵌入式部署
27
综合案例一
目标=自动驾驶感知-规划-控制链路Q…
综合案例一目标=自动驾驶感…
28
综合案例二
目标=工业机器人多轴同步控制 · 实时QoS与时间同步工程实践
综合案例二目标=工业机器人…
29
综合案例三
目标=无人机集群通信 · 动态QoS · 网络拓扑变化与容错恢复
综合案例三目标=无人机集群…
30
课程总结与进阶
目标=QoS最佳实践 · 设计模式 · 未来演进
课程总结进阶