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本课程属于：107-ROS2自动驾驶中间件与系统集成工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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ROS2自动驾驶中间件系统工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=自动驾驶中间件的定义 · 作用 · 演进历程
课程导入目标=自动驾驶
02
ROS2基础架构
目标=节点 · 话题 · 服务
ROS2基础架构
03
自动驾驶软件栈与中间件
目标=感知 · 定位 · 预测
自动驾驶软件栈间件
04
ROS2工作空间与工程结构
目标=colcon构建系统 · 包管理 · ament_cmake与ament_…
ROS2工作空间
05
DDS与QoS机制
目标=DDS发现 · 发布订阅匹配 · QoS策略（可靠性
DDSQoS
06
节点通信编程
目标=rclcpp与rclpy发布订… · 服务与动作服务器/客户端实现 · 生命周期节点与组件化节点设计
节点通信编程rclcpp
07
执行器与回调组
目标=单线程/多线程执行器 · 回调组类型 · 实时性影响
执行器回调组
08
时间同步与时钟管理
目标=ROS时间 · 仿真时间 · 时钟源
时间同步时钟管理
09
TF2坐标变换
目标=坐标系树 · 静态与动态变换 · 广播与监听
TF2坐标变换
10
传感器数据接入
目标=激光雷达 · 摄像头 · 毫米波雷达
传感器数据接入目标=激光雷达
11
感知模块中间件集成
目标=目标检测 · 分割 · 跟踪算法节点化
感知模块间件集成
12
定位与建图中间件
目标=NDT · ICP · AMCL
定位建图
13
规划与控制中间件
目标=全局路径 · 局部轨迹 · 控制指令的消息定义
规划控制
14
参数管理与配置系统
目标=参数声明 · 动态参数 · YAML配置
参数管理配置系统
15
组件化与节点组合
目标=ComposableNode · 组件容器 · 进程内通信
组件化节点组合
16
生命周期管理
目标=节点状态机 · 启动与关闭顺序 · 故障恢复
生命周期管理目标=节点状态机
17
日志与诊断
目标=rclcpp日志 · 日志级别 · 日志聚合
日志诊断
18
录制与回放
目标=ros2 bag · 数据录制策略 · 回放控制
录制回放
19
仿真与测试
目标=Gazebo · CARLA与ROS2桥接 · 单元测试
仿真测试
20
安全与实时性
目标=实时内核 · 优先级调度 · 内存锁定
安全实时性
21
多机通信与车云协同
目标=DDS域 · 网络配置 · 多车通信
多机通信车云协同
22
性能优化与调优
目标=通信瓶颈分析 · 零拷贝 · 共享内存
性能优化调优
23
案例实战一
目标=搭建自动驾驶感知通信链路 · 实现激光雷达与摄像头数据接入 · 时间同步
案例实战一目标=搭建自动驾…
24
案例实战二
目标=构建定位与规划控制闭环 · 集成定位 · 路径规划
案例实战二目标=构建定位
25
案例实战三
目标=设计自动驾驶中间件QoS与调度… · 针对不同数据流配置QoS并验证实时性…
案例实战三QoS
26
常见问题与调试
目标=节点崩溃 · 通信失败 · QoS不匹配
常见问题调试
27
工程化与部署
目标=Docker容器化 · 交叉编译 · 嵌入式平台部署
工程化部署
28
综合提升
目标=从模块到系统 · 设计可扩展 · 可维护
综合提升目标=从模块到系…
29
前沿与趋势
目标=ROS2与AUTOSAR Ad… · Zenoh · eCAL
前沿趋势
30
课程总结与项目答辩
目标=知识体系回顾 · 综合项目需求分析 · 架构设计
课程总结项目答辩