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ROS2自动驾驶系统部署与运行管理工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=ROS2自动驾驶系统部署与运行… · 核心能力模型 · 课程项目与工具链概览
课程导入ROS2
02
ROS2基础回顾
目标=节点 · 话题 · 服务
ROS2基础回顾
03
自动驾驶系统架构
目标=感知 · 定位 · 规划
自动驾驶系统架构目标=感知
04
开发环境搭建
目标=Ubuntu · ROS2发行版 · Docker
开发环境搭建Ubuntu
05
工作空间与包管理
目标=创建 · 编译 · 测试
工作空间包管理
06
传感器接入与驱动部署
目标=激光雷达 · 摄像头 · 毫米波雷达
传感器接入驱动部署
07
感知模块部署
目标=目标检测 · 车道线检测 · 点云分割等算法的ROS2节点封装
感知模块部署目标=目标检测
08
定位与建图部署
目标=SLAM · NDT · AMCL
定位建图部署
09
规划与控制模块部署
目标=全局规划 · 局部规划 · 轨迹跟踪
规划控制模块部署
10
车辆底盘与执行器接口
目标=CAN总线 · 线控底盘 · 电机与转向控制
车辆底盘执行器接口
11
Launch系统与多节点编排
目标=使用Python/XML/YA… · 实现参数注入 · 命名空间
Launch系统
12
参数管理与配置工程
目标=YAML参数文件 · 参数描述 · 动态参数
参数管理配置工程
13
QoS与通信可靠性
目标=ROS2 QoS策略在传感器 · 控制 · 导航等不同数据流中的选择与调优
QoS通信可靠性
14
时间同步与实时性
目标=仿真时间 · 系统时间 · 传感器时间戳对齐
时间同步实时性
15
仿真环境部署
目标=Gazebo · Ignition · Carla等仿真器与ROS2桥接
仿真环境部署Gazebo
16
数据记录与回放
目标=ros2 bag录制 · 过滤 · 转换
数据记录回放
17
可视化与调试工具
目标=RViz2 · rqt · PlotJuggler
可视化调试工具
18
系统监控与诊断
目标=节点状态 · 话题频率 · 资源占用
系统监控诊断
19
日志与可观测性
目标=ROS2日志级别 · 结构化日志 · 日志聚合
日志可观测性
20
测试与验证
目标=单元测试 · 集成测试 · 仿真测试
测试验证
21
持续集成与持续部署
目标=GitLab CI/GitHu… · Docker镜像构建 · 多阶段部署与版本发布流程
持续集成持续部署
22
容器化与编排
目标=Docker · Docker Compose · Kubernetes在ROS2自动驾…
容器化编排
23
多机通信与分布式部署
目标=DDS域 · ROS2多机发现 · 网络配置
多机通信分布式部署
24
安全与信息安全
目标=功能安全概念 · ROS2安全插件 · SROS2
安全信息安全
25
性能优化
目标=CPU/GPU/内存优化 · 零拷贝 · Intra-process通信
性能优化CPU/GPU
26
故障处理与恢复
目标=节点崩溃 · 通信中断 · 传感器失效
故障处理恢复
27
实车部署流程
目标=从仿真到实车的迁移步骤 · 标定 · 路测准备
实车部署流程目标=从仿真到实…
28
运行管理平台
目标=远程监控 · OTA升级 · 配置下发
运行管理平台目标=远程监控
29
综合实战项目
目标=搭建一个完整的ROS2自动驾驶… · 涵盖感知 · 定位
综合实战项目ROS2
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 常见面试题 · 开源项目推荐
课程总结进阶