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本课程属于：107-ROS2自动驾驶中间件与系统集成工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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ROS2自动驾驶性能与可靠性工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=ROS2在自动驾驶中的定位 · 性能与可靠性工程的学习目标 · 整体知识框架与实战路线图
课程导入ROS2
02
ROS2基础回顾
目标=节点 · 话题 · 服务
ROS2基础回顾
03
自动驾驶系统性能指标
目标=延迟 · 抖动 · 吞吐量
自动驾驶系统性能…目标=延迟
04
可靠性工程基础
目标=故障模式 · 容错 · 冗余
可靠性工程基础目标=故障模式
05
ROS2实时性机制
目标=实时内核 · 优先级调度 · 内存锁定
ROS2实时性机制
06
DDS与QoS配置
目标=可靠性 · 持久性 · 历史
DDSQoS
07
性能剖析工具链
目标=ros2 topic hz · ros2 topic delay · ros2 bag
性能剖析工具链ros2
08
延迟与抖动优化
目标=零拷贝 · 进程内通信 · 共享内存
延迟抖动优化
09
CPU与内存性能工程
目标=资源监控 · 线程模型 · 亲和性设置
CPU内存性能工程
10
GPU与加速计算
目标=CUDA · TensorRT · ROS2节点集成
GPU加速计算
11
传感器数据流水线性能
目标=相机 · 激光雷达 · IMU
传感器数据流水线…目标=相机
12
感知模块性能优化
目标=点云预处理 · 目标检测 · 跟踪
感知模块性能优化目标=点云预处理
13
定位与建图性能
目标=SLAM · NDT · ESKF
定位建图性能
14
规划与控制性能
目标=路径规划 · 轨迹优化 · MPC
规划控制性能
15
通信中间件可靠性
目标=DDS发现 · 网络抖动 · 丢包
通信间件可靠性
16
节点生命周期与健康管理
目标=生命周期节点 · 状态监控 · 心跳
节点生命周期健康管理
17
容错与冗余设计
目标=双机热备 · 传感器冗余 · 算法冗余
容错冗余设计
18
功能安全与预期功能安全
目标=ISO 26262 · ISO 21448 · SOTIF
功能安全预期功能安全
19
网络安全与可靠性
目标=DDS安全 · 身份认证 · 加密
网络安全可靠性
20
日志、监控与可观测性
目标=ros2 bag · 日志分级 · 分布式追踪
日志监控
21
仿真与硬件在环测试
目标=Gazebo · CARLA · LGSVL
仿真硬件
22
故障注入与混沌工程
目标=网络延迟 · 丢包 · 节点崩溃
故障注入混沌工程
23
性能与可靠性测试方法
目标=压力测试 · 长时间运行 · 边界测试
性能可靠性测试方法
24
CI/CD与持续性能验证
目标=ROS2构建 · 单元测试 · 集成测试
CI/CD持续性能验证
25
真实自动驾驶案例
目标=园区物流车 · Robotaxi · 高速巡航场景中的ROS2性能与可靠性…
真实自动驾驶案例目标=园区物流车
26
常见性能问题排查
目标=节点卡顿 · 消息积压 · CPU飙高
常见性能问题排查目标=节点卡顿
27
常见可靠性问题排查
目标=节点崩溃 · 通信中断 · 数据不一致
常见可靠性问题排…目标=节点崩溃
28
综合实战一
目标=设计并实现一个高可靠 · 低延迟的ROS2感知-规划-控制闭环…
综合实战一目标=设计并实现…
29
综合实战二
目标=对自动驾驶系统进行性能剖析 · 故障注入与可靠性加固 · 并输出评估报告
综合实战二目标=对自动驾驶…
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 最佳实践 · 前沿趋势
课程总结进阶