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本课程属于：107-ROS2自动驾驶中间件与系统集成工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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ROS2自动驾驶仿真与实车联调工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=ROS2自动驾驶仿真与实车联调… · 核心概念 · 整体框架与工程价值
课程导入ROS2
02
ROS2基础回顾
目标=节点 · 话题 · 服务
ROS2基础回顾
03
自动驾驶系统架构
目标=感知 · 定位 · 规划
自动驾驶系统架构目标=感知
04
仿真环境搭建
目标=Gazebo · Ignition · Carla与ROS2的桥接方式及场景…
仿真环境搭建Gazebo
05
车辆模型与传感器建模
目标=URDF/Xacro · 激光雷达 · 相机
车辆模型传感器建模
06
仿真世界与场景构建
目标=道路 · 交通标志 · 动态障碍物
仿真世界场景构建
07
ROS2与仿真器通信
目标=ros_gz_bridge · carla_ros_bridge · 话题映射与时间同步
ROS2仿真器通信
08
自动驾驶算法仿真验证
目标=感知检测 · 目标跟踪 · SLAM
自动驾驶算法仿真…目标=感知检测
09
仿真数据采集与回放
目标=rosbag2录制 · 转换 · 可视化与离线算法迭代
仿真数据采集回放
10
实车平台与硬件选型
目标=计算单元 · 传感器 · 线控底盘
实车平台硬件选型
11
实车ROS2系统部署
目标=环境配置 · DDS调优 · 节点启动
ROS2实车
12
传感器标定与同步
目标=相机内参 · 激光雷达外参 · 多传感器时间同步与空间对齐
传感器标定同步
13
仿真到实车的模型迁移
目标=车辆动力学参数辨识 · 传感器模型修正与仿真置信度评估
仿真到实车的模型…目标=车辆动力学…
14
仿真与实车联调架构
目标=统一接口 · 抽象层 · 仿真/实车模式切换与配置管理
仿真实车联调架构
15
联调中的时间管理
目标=仿真时间 · 系统时间 · ROS2时钟与实时性约束
联调时间管理
16
感知模块联调
目标=仿真数据与实车数据对比 · 检测结果验证与误检漏检分析
感知模块联调目标=仿真数据
17
定位与建图联调
目标=GNSS/IMU/激光雷达融合…
定位建图联调
18
规划控制联调
目标=全局路径 · 局部避障 · MPC/纯跟踪在仿真与实车中的参数整…
规划控制联调目标=全局路径
19
车辆底盘与执行器联调
目标=线控转向 · 驱动 · 制动指令映射与安全限幅
车辆底盘执行器联调
20
安全机制与故障处理
目标=急停 · 降级模式 · 看门狗
安全机制故障处理
21
典型场景实战
目标=自动泊车 · 跟车 · 换道
典型场景实战目标=自动泊车
22
数据驱动联调
目标=利用仿真生成边缘场景 · 实车采集难例 · 闭环优化算法
数据驱动联调目标=利用仿真生…
23
可视化与调试工具
目标=RViz2 · rqt · PlotJuggler
可视化调试工具
24
性能评估与指标
目标=仿真与实车中的精度 · 实时性 · 鲁棒性
性能评估指标
25
常见问题排查
目标=话题不通 · TF错误 · 时间戳异常
常见问题排查目标=话题不通
26
CI/CD与自动化测试
目标=仿真回归测试 · 实车冒烟测试与持续集成流水线
CI/CD自动化测试
27
多车与车路协同仿真
目标=V2X通信 · 多车交互与联合联调方法
多车车路协同仿真
28
云端仿真与远程联调
目标=容器化 · Kubernetes · 远程桌面与数据回传
云端仿真远程联调
29
工程化最佳实践
目标=代码规范 · 参数管理 · 版本控制
工程化最佳实践目标=代码规范
30
综合项目实战
目标=从仿真场景设计到实车联调 · 完成一个完整自动驾驶功能模块的闭环验…
综合项目实战目标=从仿真场景…