3. 道路网络基础

在 RoadRunner 中，道路网络并不是一条“画出来的带子”，而是由车道（Lane）、路肩（Shoulder）、人行道（Sidewalk）、道路标线（Road Marking）、交通标志（Traffic Sign）与信号灯（Traffic Signal）共同构成的语义化结构。理解这些对象的层级关系，是后续做交叉口、匝道、停车场和场景仿真的前提。本节先建立“横断面—标线—标志—信号”的整体认知，再给出可落地的创建顺序。

一、核心原理：道路横断面的语义分层

RoadRunner 的道路由中心线（Centerline）驱动，沿中心线向两侧生成车道。每条车道有独立的宽度、行驶方向、限速和连接关系。横断面从内到外通常依次为：中央分隔带或双黄线 → 行车道 → 路缘（Curb）→ 路肩 → 人行道。路肩不是行车道，它用于紧急停车、排水和侧向支撑；人行道则属于行人域，与车行域通过路缘石在几何上分离。标线、标志和信号灯是叠加在道路网络之上的“控制层”，它们不改变几何，但决定交通语义。

二、六类对象的创建方法与参数

在 RoadRunner 中，推荐按“先几何、后控制”的顺序创建，避免反复重建道路。下表给出每类对象的核心参数与创建入口。

创建车道时，先确定中心线走向，再在属性面板中设置车道数与单侧宽度。RoadRunner 会自动生成车道边界，但边界线型需要手动指定：实线表示禁止变道，虚线表示允许变道。路肩通常跟随车道自动生成，若道路两侧功能不同，可分别设置左右路肩宽度。人行道建议使用独立工具绘制，并通过路缘高度与车行域分离，这样在导出 OpenDRIVE 时能保留正确的行人拓扑。

# 典型城市道路横断面参数（单侧）
lane_width      = 3.50 m
lane_count      = 2        # 同向两条车道
shoulder_width  = 1.00 m
sidewalk_width  = 2.00 m
curb_height     = 0.15 m
speed_limit     = 50 km/h

三、标线、标志与信号灯的协同

标线是“静态控制”，信号灯是“动态控制”，标志是“规则提示”。三者必须与车道方向一致。例如，一条左转专用车道，其地面应有左转箭头标线，路口前应设置左转指示标志，信号灯应包含左转相位。若只画了箭头却没有对应相位，仿真车辆会在路口等待或错误通行。

信号灯的创建分三步：先在路口放置信号灯杆，再为每个灯组绑定进口道和转向，最后在相位编辑器中定义红、黄、绿时长。RoadRunner 支持将信号相位导出为 OpenDRIVE 的 <signal> 与 <controller> 结构，因此相位命名建议使用“进口道_转向”格式，例如 NB_Left、EB_Through，便于后续脚本读取。

四、案例：一个标准十字路口的创建流程

1. 绘制两条互相垂直的中心线，交叉口处保留足够长度。
2. 为每条道路设置双向四车道，单侧两条，宽度 3.5 m。
3. 在交叉口四个进口道分别添加左转、直行、右转车道，并设置车道连接。
4. 添加路肩与人行道，人行道在路口处断开并设置人行横道。
5. 绘制停止线、人行横道线、导向箭头和车道分界线。
6. 放置限速标志、让行标志和指路标志。
7. 放置四组信号灯，绑定进口道，配置直行与左转相位。
8. 检查车道连接、标线连续性和信号相位是否一致。

五、常见误区与复盘

• 误区一：先画标线再调车道。车道宽度一变，标线全部错位。应坚持“几何优先”。
• 误区二：路肩当车道用。路肩在 OpenDRIVE 中通常标记为不可行驶，若误设为行车道，仿真车辆会驶入路肩。
• 误区三：人行道与车道共面。缺少路缘高度会导致行人与车辆拓扑混淆，导出后行人可能出现在车道上。
• 误区四：信号相位与车道转向不匹配。左转车道没有左转相位，车辆会在路口长时间等待或闯红灯。
• 误区五：标志朝向错误。标志应面向来车方向，否则在仿真中不可见或语义相反。

掌握以上六类对象的语义与创建顺序后，道路网络就具备了可仿真的基础结构。后续的交叉口连接、匝道设计和场景脚本，都建立在这一层“几何 + 控制”的准确表达之上。