第1章
SUMO入门
SUMO是什么？自动驾驶仿真的意义、核心概念（网络、路线、车辆、探测器）、安装与验证。
基础安装
第2章
SUMO网络构建
使用netedit绘制路网、导入OSM地图、理解.net.xml结构、手动编辑网络文件。
路网netedit
第3章
交通需求生成
flowrouter、duarouter生成交通流，编写.rou.xml，定义vType，随机交通流生成。
交通流路由
第4章
TraCI基础
TraCI是什么？Python连接SUMO、控制仿真步进、获取车辆信息、设置车辆状态。
TraCIPython
第5章
TraCI进阶
订阅与上下文变量、高效获取大规模数据、轨迹控制、换道与超车逻辑。
订阅换道
第6章
传感器仿真
激光雷达(LiDAR)仿真原理、模拟传感器探测、获取周围车辆列表、噪声模拟。
LiDAR感知
第7章
车辆跟驰模型
IDM模型原理、Krauss/IDM内置模型、参数标定与影响、自定义跟驰模型。
跟驰IDM
第8章
换道模型
LC2013换道模型、换道动机与决策、TraCI强制换道、安全距离检查。
换道LC2013
第9章
路径规划
SUMO路由引擎、Dijkstra与A*算法、TraCI动态重路由、基于交通信息的路径规划。
路径A*
第10章
交通信号控制
SUMO信号灯逻辑、固定配时与感应控制、TraCI控制信号灯、自适应信号算法。
信号灯自适应
第11章
多智能体仿真
多车协同场景搭建、V2V通信模拟、TraCI多线程控制、分布式仿真架构。
多智能体V2V
第12章
仿真可视化
SUMO-GUI高级设置、自定义颜色与形状、轨迹回放、3D可视化与输出。
可视化GUI
第13章
数据采集与分析
解析.fcd、.tripinfo、.summary，Python数据分析，性能指标（延误、排队长度）。
分析Python
第14章
仿真场景设计
高速公路、城市交叉口、环形路口、混合交通流场景设计。
场景设计
第15章
边缘场景测试
紧急制动、前车切入、行人横穿、传感器失效场景。
边缘测试
第16章
OpenSCENARIO集成
OpenSCENARIO标准、SUMO协同、场景描述语言、自动化测试。
OpenSCENARIO
第17章
强化学习接口
与gym/stable-baselines集成、状态动作空间、奖励函数、训练评估。
强化学习RL
第18章
仿真加速
并行仿真、多线程/多进程、时间缩放、大规模路网优化。
加速并行
第19章
车辆动力学模型
简单动力学、物理限制、加速度/转向约束、与真实数据对比。
动力学
第20章
仿真结果验证
仿真与真实数据对比、校准方法、敏感性分析、置信区间评估。
验证校准
第21章
SUMO与CARLA联合仿真
SUMO交通流引擎、CARLA渲染引擎、桥接工具、数据同步。
CARLA联合
第22章
SUMO与MATLAB联合仿真
MATLAB控制SUMO、联合仿真接口、算法原型验证、数据处理与可视化。
MATLAB
第23章
SUMO API高级用法
libsumo库、C++接口、性能对比、大规模仿真优化。
APIC++
第24章
仿真配置管理
.sumocfg详解、环境变量、批量仿真脚本、参数扫描。
配置脚本
第25章
交通标志与标线
标志模拟、限速/停止标志、车道标线影响。
标志标线
第26章
行人仿真
行人模型、行人流生成、行人-车辆交互、TraCI控制行人。
行人交互
第27章
公共交通仿真
公交线路规划、站点设置、公交优先信号、BRT仿真。
公交BRT
第28章
仿真日志与调试
TraCI日志级别、仿真断点调试、常见错误排查、性能分析工具。
调试日志
第29章
SUMO插件开发
自定义车辆模型插件、输出插件、TraCI扩展、Python插件框架。
插件扩展
第30章
综合项目实战
完整自动驾驶仿真系统搭建、端到端实现、项目文档与演示、课程总结。
实战项目