2. AVP系统概述
自主代客泊车（Automated Valet Parking，AVP）是自动驾驶技术在低速封闭/半封闭停车场景中的典型落地形态。它的目标不是让车辆在开放道路上高速巡航，而是让车辆在停车场内完成“人下车—车自己找位—车自己泊入—车自己驶出—车到指定点接人”的完整闭环。理解AVP，必须从系统组成、功能定义、等级划分以及它与APA、RPA的关系四个维度同时切入，否则很容易把AVP简单理解为“更高级的自动泊车”。
一、系统组成：车端、场端、云端与用户端协同
AVP不是单一控制器功能，而是一套跨车、场、云、人的系统工程。典型AVP系统由四大部分构成：
- 车端系统：包括感知传感器（环视摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达）、定位模块（视觉/激光SLAM、UWB、IMU、轮速计）、决策规划控制器、线控底盘（转向、驱动、制动、挡位）以及人机交互单元。
- 场端系统：由停车场侧的基础设施组成，包括场端摄像头、路侧单元（RSU）、UWB基站、地磁/车位占用检测、场端边缘计算节点和通信网络。场端可提供超视距感知与全局调度能力。
- 云端系统：负责车位资源管理、车辆调度、路径分配、计费与远程监控，是AVP商业化运营的核心支撑。
- 用户端：手机App或车机界面，用于预约泊车、召唤取车、查看状态和异常处理。
四者通过V2X、Wi-Fi、5G或专用短程通信连接，形成“车—场—云—人”闭环。缺少场端或云端，AVP仍可降级为单车智能模式，但车位调度效率和异常处理能力会明显下降。
二、功能定义：从“泊车”到“代客”的完整任务链
AVP的功能定义可以拆解为五个连续阶段：下车点交接、低速巡航、车位搜索与分配、自动泊入、召唤取车。每个阶段都有明确的触发条件和退出机制。
- 下车点交接：驾驶员在指定落客区下车，通过App确认启动AVP，车辆完成自检并接管控制权。
- 低速巡航：车辆在停车场通道内以≤15 km/h行驶，依靠车端感知与场端辅助完成避障和路口通行。
- 车位搜索与分配：车端识别空闲车位，或由云端根据全局车位状态分配目标车位。
- 自动泊入：车辆规划泊入轨迹，完成揉库、换挡、微调，最终停稳并自动落锁。
- 召唤取车：用户通过App召唤，车辆从车位驶出并前往指定上客点，完成交接。
关键功能边界：AVP通常限定在停车场内部道路和车位区域，不处理开放道路红绿灯、行人密集街区等场景。一旦车辆驶出电子围栏，AVP应主动退出并请求驾驶员接管。
三、等级划分：从辅助泊车到完全自主代客
行业通常将AVP分为L0～L4五个等级，等级越高，对场端和云端的依赖越强，驾驶员参与度越低。下表给出典型划分：
| 等级 | 名称 | 驾驶员角色 | 场端依赖 | 典型能力 |
|---|---|---|---|---|
| L0 | 人工泊车 | 全程操作 | 无 | 仅提供倒车影像/雷达提示 |
| L1 | 辅助泊车 | 监控并操作 | 无 | APA自动转向，驾驶员控制挡位和车速 |
| L2 | 部分自动泊车 | 监控并随时接管 | 无 | APA/RPA完成转向、挡位、车速，人需在车内或车外监控 |
| L3 | 有条件自主代客 | 无需在车内，但需在限定区域待命 | 可选 | 车辆自主完成泊入/驶出，异常时请求远程或现场接管 |
| L4 | 完全自主代客 | 不参与驾驶 | 强依赖 | 车—场—云协同，全流程无人化，支持商业化运营 |
需要强调的是，L3与L4的核心分界不在于“能不能自动泊”，而在于异常处理责任归属。L3仍要求系统在失效时有人可接管，L4则要求系统在限定运行域内独立完成最小风险策略。
四、与APA/RPA的区别与联系
APA（自动泊车辅助）和RPA（遥控泊车辅助）是AVP的技术前身，三者共享感知、规划和线控底盘基础，但在使用边界和系统架构上差异显著。
- APA：驾驶员在车内，车辆自动完成转向和泊入，驾驶员负责挡位和车速。属于L1～L2，作用范围仅限车位附近。
- RPA：驾驶员在车外，通过手机或钥匙遥控车辆直线泊入/驶出。属于L2，解决“车位太窄下不来车”的痛点，但路径简单、距离短。
- AVP：驾驶员在落客区下车，车辆自主完成“找位—泊入—等待—驶出—接人”全链路。属于L3～L4，依赖场端和云端，作用范围覆盖整个停车场。
联系：APA/RPA是AVP的底层能力子集。AVP的泊入模块通常复用APA的轨迹规划和超声波/环视感知；RPA的遥控唤醒和直线控制逻辑也被AVP的召唤功能继承。可以说，没有成熟的APA/RPA，就很难有稳定的AVP。
五、典型场景与常见误区
以一个地下三层停车场为例：用户在地面落客区下车，App启动AVP。车辆通过坡道下行，场端UWB提供连续定位，云端分配B2层A区车位。车辆自主避让对向来车和行人，泊入后自动落锁。用户购物结束后召唤，车辆驶出至地面接客点。全程约6分钟，用户无需进入停车场。
常见误区一：把AVP等同于“更高级的APA”。APA解决的是“最后几米”，AVP解决的是“最后几百米”，两者在系统架构、通信依赖和安全冗余上不在同一量级。
常见误区二：认为AVP必须依赖场端。实际上单车智能AVP也可运行，但场端能显著提升定位精度、全局调度效率和异常处理能力，是L4商业化的关键使能项。
常见误区三：忽视退出机制。AVP必须定义清晰的降级策略：通信中断、定位丢失、通道阻塞时，车辆应安全停车并请求远程协助，而不是继续盲目行驶。
综上，AVP系统是车端、场端、云端、用户端协同的复杂系统工程。它的功能定义覆盖完整代客任务链，等级划分以责任归属和运行域为核心，与APA/RPA既有技术继承关系，又在系统边界和商业化能力上实现了质变。理解这四组概念，是后续学习AVP感知、定位、规划、控制和安全设计的基础。