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本课程属于：070-线控底盘转向制动与车辆控制工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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EPS电动助力转向控制策略

共计 30 章节
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01
课程导入
EPS系统的发展背景 · 课程目标 · 学习路径与整体架构
课程导入EPS
02
EPS系统概述
电动助力转向的基本原理 · 系统组成（传感器 · ECU
EPS系统概述
03
转向系统基础
车辆转向动力学 · 转向阻力矩模型 · 转向盘力矩与转角信号特性
转向系统基础车辆转向动力学
04
EPS关键硬件
扭矩传感器 · 转角传感器 · 电机（有刷/无刷）
EPS关键硬件
05
EPS控制架构
分层控制结构（上层策略 · 中层补偿 · 底层电流环）及信号流图
EPS控制架构
06
助力特性曲线
助力力矩与车速 · 转向盘力矩的关系 · 典型助力曲线设计方法（直线型
助力特性曲线助力力矩
07
基础助力控制
助力增益计算 · 助力方向判断 · 死区处理与饱和限制
基础助力控制助力增益计算
08
回正控制策略
回正力矩补偿 · 主动回正与阻尼控制 · 低速回正与高速回正差异
回正控制策略回正力矩补偿
09
阻尼控制策略
阻尼力矩计算 · 抑制摆振与提高稳定性 · 阻尼与助力协调
阻尼控制策略阻尼力矩计算
10
惯量补偿控制
电机惯量补偿原理 · 补偿力矩计算及对转向手感的影响
惯量补偿控制电机惯量补偿原理
11
摩擦补偿控制
系统摩擦模型 · 前馈补偿与自适应摩擦补偿方法
摩擦补偿控制系统摩擦模型
12
主动阻尼与振动抑制
路面激励引起的方向盘抖动抑制 · 陷波滤波器设计
主动阻尼振动抑制
13
车速感应控制
车速信号处理 · 助力随车速变化策略 · 高速稳定性与低速轻便性平衡
车速感应控制车速信号处理
14
温度补偿与老化补偿
温度对电机和传感器的影响 · 补偿算法及标定方法
温度补偿老化补偿
15
故障诊断与容错控制
传感器故障 · 电机故障 · ECU故障的检测
故障诊断容错控制
16
功能安全与ISO 26262
EPS相关安全目标 · ASIL等级 · 安全机制与冗余设计
ISO功能安全
17
EPS标定基础
标定流程 · 标定参数（助力曲线 · 补偿系数）
EPS标定基础
18
基于模型的开发（MBD）
Simulink/Stateflow… · 自动代码生成 · 硬件在环（HIL）测试
MBD基于模型的开发
19
EPS控制策略仿真
搭建仿真环境 · 典型工况（中心区 · 正弦输入
EPS控制策略仿真
20
实车测试与调校
主观评价指标（转向轻便性 · 回正性 · 路感）
实车测试调校
21
典型工况控制策略
原地转向 · 低速行驶 · 高速变道
典型工况控制策略原地转向
22
多模式转向控制
舒适模式 · 运动模式 · 经济模式等驾驶模式切换逻辑与实现
多模式转向控制舒适模式
23
与整车其他系统协同
EPS与ESP · ADAS（车道保持 · 自动泊车）的接口与协同控制
整车其他系统协同EPS
24
EPS控制策略优化
PID参数整定 · LQR · H∞等现代控制方法在EPS中的应用
EPS控制策略优化
25
无刷电机控制（BLDC/PMSM）
FOC控制 · 电流环设计 · PWM调制及在EPS中的应用
BLDC/PMSM无刷电机控制
26
冗余与线控转向（SBW）
线控转向架构 · 冗余电机/传感器设计 · 容错控制策略
SBW冗余
27
EPS控制策略的软件实现
嵌入式软件架构 · 任务调度 · 状态机设计
EPS控制策略的软件实…
28
常见问题与解决案例
转向沉重 · 转向发飘 · 回正不良
常见问题解决案例
29
综合实战项目
从需求分析 · 策略设计 · 仿真验证到台架测试的完整EPS控制策…
综合实战项目从需求分析
30
课程总结与前沿展望
EPS技术趋势（智能化 · 域控制器 · AI优化）
课程总结前沿展望