第01章
问题诊断方法论
建立系统化的问题定位思维，从现象到根因的推理链条。
思维框架根因分析
第02章
数据流异常排查
传感器输入、预处理、坐标变换环节的常见数据问题。
传感器坐标变换
第03章
参考线生成故障
平滑度不足、曲率突变、与全局路径偏离的诊断与修复。
参考线曲率
第04章
路径规划碰撞检测失效
膨胀层参数、障碍物过滤、自车包络矩形的常见坑。
碰撞检测膨胀层
第05章
速度规划震荡问题
ST图构造、速度约束、优化目标权重导致的加减速异常。
ST图震荡
第06章
轨迹跟踪横向误差大
预瞄距离、PID/MPC参数、模型失配的调试经验。
横向控制MPC
第07章
控制延时补偿失效
执行器延迟、通信延迟、状态估计延迟的测量与补偿。
延时补偿
第08章
车辆模型参数标定
质量、转动惯量、轮胎刚度等参数不准导致的控制偏差。
标定动力学
第09章
曲率与速度耦合问题
弯道减速策略、向心加速度约束、侧滑风险判断。
弯道侧滑
第10章
红绿灯与停止线处理
感知延迟、定位偏差、决策犹豫导致的闯灯或急刹。
红绿灯停止线
第11章
变道决策与执行冲突
安全距离计算、变道轨迹生成、目标车道选择的逻辑漏洞。
变道安全距离
第12章
汇入汇出场景处理
匝道汇入、主路汇出的博弈策略与轨迹协调。
汇入博弈
第13章
交叉路口通行逻辑
无保护左转、右转让行、直行优先的决策时序。
路口通行权
第14章
静态障碍物绕行失败
绕行路径生成、碰撞检测、恢复原路径的衔接问题。
绕行静态障碍
第15章
动态障碍物预测与避让
运动预测模型不准、意图估计错误导致的碰撞风险。
动态障碍预测
第16章
多目标决策优先级
安全、舒适、效率、法规之间的权重冲突与调优。
多目标权重
第17章
规划与控制接口不匹配
轨迹点密度、时间戳对齐、控制指令格式的兼容性。
接口兼容性
第18章
实时性瓶颈分析
算法耗时分布、计算资源分配、异步处理的风险。
实时性耗时
第19章
仿真与实车不一致
模型精度、传感器噪声、执行器特性的差异分析。
仿真实车
第20章
日志与可视化调试
关键变量记录、回放工具、数据驱动的问题复现。
日志可视化
第21章
参数调优方法论
网格搜索、贝叶斯优化、基于场景的自动化调参。
调参贝叶斯
第22章
安全冗余与降级策略
主算法失效时的备份方案、最小风险策略。
冗余降级
第23章
极端天气与光照影响
雨雪、夜间、逆光场景下的感知与规划退化。
极端天气光照
第24章
地图与定位误差传导
HD地图精度、定位漂移对规划结果的放大效应。
地图定位
第25章
多车协同与交互
V2X信息融合、交互博弈、社会行为建模。
V2X协同
第26章
泊车规划与控制
狭窄空间路径搜索、多段倒车、精度控制。
泊车路径搜索
第27章
故障注入与鲁棒性测试
人为制造传感器故障、执行器卡死、通信中断。
故障注入鲁棒性
第28章
回归测试与版本管理
场景库构建、自动化测试、性能基线对比。
回归测试版本
第29章
跨团队协作问题
算法与系统、硬件、测试团队的接口与责任划分。
协作接口
第30章
行业案例复盘
公开数据集与行业事故中的规划控制问题深度剖析。
案例复盘